for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { for (int j = 0; j < tasks.size(); j++) { if (tasks[j].id == agvs[i].get_task_id()) { completed_task_index = j; break; } } if (tasks[completed_task_index].completed == 2 ) { // 如果已经完成任务 paths[i].clear(); continue; // 跳过此次循环 } if (! paths[i].empty()) { int cur_x = agvs[i].getCurrentX(); int cur_y = agvs[i].getCurrentY(); Node* next_node = paths[i][0]; float speed = agvs[i].getSpeed(); float distance = sqrt(pow(next_node->x - agvs[i].getCurrentX(), 2) + pow(next_node->y - agvs[i].getCurrentY(), 2)); float time = distance / speed * 1000; //_MAP[cur_x][cur_y] = 1; QTimer::singleShot(time, this, [&, i, next_node, cur_x, cur_y]() { // 离开当前位置时将标记设为0 //_MAP[cur_x][cur_y] = 0; agvs[i].setCurrentX(next_node->x); agvs[i].setCurrentY(next_node->y); this->update(); // 在窗口中重绘 }); } }，獲取path上的坐標，畫出坐標兩點之間的連綫

可以通过 QPainter 在窗口中绘制连线。例如，在单次定时器回调函数中，使用以下代码绘制两点之间的连线：

QPainter painter(this);
painter.setPen(Qt::SolidLine);
painter.setBrush(Qt::black);
painter.drawLine(agvs[i].getCurrentX(), agvs[i].getCurrentY(), next_node->x, next_node->y);

这里假设当前对象继承自 QWidget，并将 QPainter 对象传入回调函数中。`setPen()` 设置笔刷风格，`setBrush()` 设置填充颜色，`drawLine()` 绘制直线。

相关问题

AGVScheduler scheduler; scheduler.assign_task_to_agv(tasks, agvs); for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { moveAgvs(i); },增加函數，直到所有的任務都已經完成

您的问题似乎是一段代码，而不是一个问题。不过我可以看出这是一个AGV调度器，用于将任务分配给AGV并控制它们完成任务。如果您想让所有任务都完成后停止调度器，您可以使用一个while循环，检查任务是否全部完成，然后再退出循环。

示例代码：

AGVScheduler scheduler;
scheduler.assign_task_to_agv(tasks, agvs);

bool all_tasks_completed = false;
while (!all_tasks_completed) {
    all_tasks_completed = true;
    for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) {
        moveAgvs(i);
        if (!agvs[i].isTaskCompleted()) {
            all_tasks_completed = false;
        }
    }
}

这段代码将不断循环，直到所有任务都完成并退出循环。

//輸出path for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { for (int j = 0; j < paths[i].size(); j++) { _MAP[paths[i][j]->x][ paths[i][j]->y] = 5; } } //模擬小車行駛 for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { if (! paths[i].empty()) { Node* next_node = paths[i][0]; float speed = agvs[i].getSpeed(); float distance = sqrt(pow(next_node->x - agvs[i].getCurrentX(), 2) + pow(next_node->y - agvs[i].getCurrentY(), 2)); float time = distance / speed * 1000; //node_Value[next_node->x][next_node->y] = 10; QTimer::singleShot(time, this, [&, i, next_node]() { agvs[i].setCurrentX(next_node->x); agvs[i].setCurrentY(next_node->y); this->update(); // 在窗口中重绘 }); } } //如果任務完成停止定時器 for (int i = 0; i < tasks.size(); i++) { if (tasks[i].completed != 2) { allTasksCompleted = false; break; } } if (allTasksCompleted) { timer->stop(); update(); } } }，添加黨agv的current坐標輸入_MAP中，值為0

可以在第一个 for 循环中添加以下代码来实现：

for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) {
    _MAP[agvs[i].getCurrentX()][agvs[i].getCurrentY()] = 0;
}

这样就可以将所有 AGV 的当前位置对应的地图值设为 0。完整的代码如下：

for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) {
    for (int j = 0; j < paths[i].size(); j++) {
        _MAP[paths[i][j]->x][paths[i][j]->y] = 5;
    }
}

for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) {
    _MAP[agvs[i].getCurrentX()][agvs[i].getCurrentY()] = 0;
}

for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) {
    if (!paths[i].empty()) {
        Node* next_node = paths[i][0];
        float speed = agvs[i].getSpeed();
        float distance = sqrt(pow(next_node->x - agvs[i].getCurrentX(), 2) + pow(next_node->y - agvs[i].getCurrentY(), 2));
        float time = distance / speed * 1000;
        QTimer::singleShot(time, this, [&, i, next_node]() {
            agvs[i].setCurrentX(next_node->x);
            agvs[i].setCurrentY(next_node->y);
            this->update();
        });
    }
}

for (int i = 0; i < tasks.size(); i++) {
    if (tasks[i].completed != 2) {
        allTasksCompleted = false;
        break;
    }
}

if (allTasksCompleted) {
    timer->stop();
    update();
}