while (true) { bool all_tasks_completed = true; for (int j = 0; j < tasks.size(); j++) { if (tasks[j].completed == 0) { all_tasks_completed = false; break; } } AGVScheduler scheduler; scheduler.assign_task_to_agv(tasks, agvs);//開始分配任務 // 遍历所有 AGV，更新位置和状态 for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { if (agvs[i].available_ == false) { moveAgvs(i); std:: cout << "agv.id:"<< agvs[i].id_ << "___task.id :" << agvs[i].task_id << endl; } } if (all_tasks_completed) { break; } }，修改函數：遍歷所有的任務，有任務的completed為0，則進行分配。否則則推出

好的，根据您的描述，您需要对 `assign_task_to_agv()` 函数进行修改，使其只分配未完成的任务。可以将函数修改为以下形式：

void AGVScheduler::assign_task_to_agv(vector<Task>& tasks, vector<AGV>& agvs) {
    for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) {
        if (agvs[i].available_) {
            for (int j = 0; j < tasks.size(); j++) {
                if (tasks[j].completed == 0) {
                    agvs[i].assign_task(tasks[j]);
                    tasks[j].assigned_to_agv = true;
                    break;
                }
            }
        }
    }
}

在这个修改后的函数中，首先遍历所有的 AGV，如果某个 AGV 是空闲的，则遍历所有的任务，找到第一个未完成的任务并将其分配给该 AGV。如果 AGV 已经被分配了任务，则继续遍历下一个 AGV。

注意，在分配任务时，需要将任务的 assigned_to_agv 标志设置为 true，否则在后续的循环中，该任务可能会被重复分配。

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while (true) { bool all_tasks_completed = true; for (int i = 0; i < tasks.size(); i++) { if (tasks[i].completed = 0) { all_tasks_completed = false; break; } } if (all_tasks_completed) { break; } }

这段代码是一个无限循环，每次循环会检查一个任务列表中的任务是否全部完成，如果全部完成则跳出循环。在任务列表中，会逐个检查每个任务的状态是否为已完成（completed = 0），如果找到一个未完成的任务，就会将 all_tasks_completed 标记为 false，并且跳出当前循环。如果所有任务都已完成，all_tasks_completed 的值将保持为 true，从而跳出循环。这段代码可以用于等待一组任务全部完成后再执行下一步操作。

while (true) { bool all_tasks_completed = true; for (int j = 0; j < tasks.size(); j++) { if (tasks[j].completed = 0) { all_tasks_completed = false; break; } } AGVScheduler scheduler; scheduler.assign_task_to_agv(tasks, agvs);//開始分配任務 // 遍历所有 AGV，更新位置和状态 for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { if (agvs[i].available_ == false) { moveAgvs(i); std:: cout << "agv.id:"<< agvs[i].id_ << "___task.id :" << agvs[i].task_id << endl; } } if (all_tasks_completed) { break; } }

这段代码看起来是一个 AGV 调度系统的主循环。在每次循环中，系统会检查所有任务是否已经完成，如果没有完成则开始分配任务给 AGV 并更新 AGV 的位置和状态。如果所有任务都已经完成，则退出循环。

其中，AGVScheduler 是一个 AGV 调度器类，assign_task_to_agv() 函数用于将任务分配给 AGV，moveAgvs() 函数用于更新 AGV 的位置和状态。在 AGV 更新位置和状态时，代码会输出 AGV 的 ID 和当前正在执行的任务的 ID。

需要注意的是，代码中的 if (tasks[j].completed = 0) 应该是 if (tasks[j].completed == 0)，因为这里应该是判断任务是否已经完成，应该使用双等号来进行比较。