灰度巡线传感器_stm32程序:四个灰度传感器 巡线小车 直线 弧弯 钝角弯 直角弯...
时间: 2023-07-29 12:05:58 浏览: 107
很高兴能够回答您的问题!以下是一个基于STM32的灰度巡线传感器程序示例,其中使用了四个灰度传感器,可用于巡线小车,包括直线、弧形、钝角弯和直角弯等情况。具体代码如下:
```
#include "stm32f10x.h"
#define G1 GPIO_Pin_0
#define G2 GPIO_Pin_1
#define G3 GPIO_Pin_2
#define G4 GPIO_Pin_3
void GPIO_Configuration(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = G1 | G2 | G3 | G4;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}
int main(void)
{
int g1, g2, g3, g4;
GPIO_Configuration();
while (1)
{
g1 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, G1);
g2 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, G2);
g3 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, G3);
g4 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, G4);
if (g1 == 1 && g2 == 0 && g3 == 0 && g4 == 1) // 直线
{
// 左右轮相同速度
}
else if (g1 == 1 && g2 == 1 && g3 == 0 && g4 == 0) // 弧形
{
// 左右轮不同速度
}
else if (g1 == 0 && g2 == 1 && g3 == 1 && g4 == 0) // 钝角弯
{
// 左右轮不同速度
}
else if (g1 == 0 && g2 == 0 && g3 == 1 && g4 == 1) // 直角弯
{
// 左右轮不同速度
}
else
{
// 未识别情况,根据实际情况处理
}
}
}
```
在上述示例代码中,我们通过STM32的GPIO读取四个灰度传感器的值,并根据不同的情况来控制巡线小车的左右轮速度,从而实现不同的车辆运动状态。需要注意的是,实际情况中可能还需要进行一些额外的处理,以保证巡线小车能够稳定地行驶。
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