msg.data.c_str()

时间: 2023-09-14 18:04:06 浏览: 103
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短信API接口说明文档.zip_短信_短信接口_联通短信接口

star5星 · 资源好评率100%
The function c_str() is used to return a pointer to an array that contains a null-terminated sequence of characters representing the current value of the string. In this case, msg.data is a string object, and c_str() returns a const char* pointer to the underlying array that holds the characters of the string. So, msg.data.c_str() returns a const char* pointer to the null-terminated character sequence of the string represented by msg.data. This can be useful when working with functions that expect null-terminated character arrays, such as C-style string functions.
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代码解释:void CopleyAmplifier::SetNewPVTMotionStartTime(boost::posix_time::ptime time,CouchTrjType pvt_point) { //Record the time stamp and data. m_bool_pvt_started = true; m_start_motion_time_us = PosixTime2Integer<unsigned long long>(time); m_last_pvt_data.p = m_start_pos; //Send the last dummy data calculated by the motion start time. ptime current_time = microsec_clock::universal_time(); ptime couch_time = Integer2PosixTime<unsigned long long>(pvt_point.t, current_time); ptime couch_to_L1_time = Integer2PosixTime<unsigned long long>(pvt_point.timeReachToBuffer, current_time); unsigned char next_point_time = round((pvt_point.t-m_start_motion_time_us)/1000.0)-m_total_motion_time_ms; if(next_point_time<4) { GcLogInfo(m_log_id, __FUNCTION__, "<CopleyStartPVT>Motion start time:%s. First couch time:%s.First couch to L1 time:%s.", boost::posix_time::to_simple_string(time).c_str(), boost::posix_time::to_simple_string(couch_time).c_str(), boost::posix_time::to_simple_string(couch_to_L1_time).c_str()); GcLogInfo(m_log_id, __FUNCTION__, "next_point_time: %d.",next_point_time); BOOST_THROW_EXCEPTION(AxisException() <<Axis_Error_Msg("Start PVT time failed! No enough time for First PVT data!")); } AmpPVTData dummy_data = {next_point_time,0,0}; //Send the left dummy data. dummy_data.time = next_point_time; Gantry::Array seg_cmd = ComposePVTRawData(dummy_data,m_next_pvt_index,1); GcLogDebugExpect(m_need_trace, m_log_id, __FUNCTION__, "<CopleyStartPVT>The %dth PVT dummy data.", m_next_pvt_index); WriteSDO(Gantry::ODAddress(COPLEY_PVT_DATA, 0), (unsigned long long)seg_cmd.GetValue<unsigned long long>()); GcLogInfo(m_log_id, __FUNCTION__, "<CopleyStartPVT>Motion start time:%s. First couch time:%s.First couch to L1 time:%s.", boost::posix_time::to_simple_string(time).c_str(), boost::posix_time::to_simple_string(couch_time).c_str(), boost::posix_time::to_simple_string(couch_to_L1_time).c_str()); m_total_motion_time_ms += dummy_data.time; m_lasttrj_segments.push_back(seg_cmd.GetValue<unsigned long long>()); ++m_next_pvt_index; GcLogInfo(m_log_id, __FUNCTION__, "<CopleyStartPVT>Motion Started. Start position %f mm.", pvt_point.p); }

优化并改编以下代码,使其和原来有部分出入但实现效果相同: 1. import socket 2. 3. 4. def receive(): 5. # 创建套接字 6. udp_socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM) 7. 8. # 准备数据9. file_name = input("Please input the save file name:") 10. 11. # 发送数据 12. ip = input("Please input the sender's ipv4 address:") 13. udp_socket.sendto(file_name.encode('gbk'), (ip, 7788)) 14. 15. # 接收数据 16. recv_data = udp_socket.recvfrom(1024) 17. file_data = recv_data[0] 18. with open(file_name, 'wb') as f: 19. f.write(file_data) 20. print("Receive successfully!") 21. # 关闭套接字 22. udp_socket.close() 23. 24. 25.def send(): 26. # 创建套接字 27. udp_socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM) 28. 29. # 绑定本地信息 30. localaddr = ('', 7788) 31. udp_socket.bind(localaddr) 32. 33. # 接收数据 34. while True: 35. recv_data = udp_socket.recvfrom(1024) 36. recv_msg = recv_data[0] 37. send_addr = recv_data[1] 38. print("%s:%s" % (str(send_addr), recv_msg.decode('gbk'))) 39. 40. # 读取文件并传输文件 41. with open(recv_msg.decode('gbk'), 'rb') as f: 42. file_data = f.read() 43. udp_socket.sendto(file_data, send_addr) 44. 45. print("Send successfully!") 46. break 47. 48. # 关闭套接字 49. udp_socket.close() 50. 51. 52.if name == 'main': 3553. while True: 54. answer = input("This is a simple program relying on the Udp protocol, \nif you want to send the file," 55. "please input 1,\n if you want to receive th e file, please input 2, \n if you want exit, " 56. "please input 0:\n") 57. if answer == '0': 58. break 59. if answer == '1': 60. send() 61. if answer == '2': 62. receive()

在ros项目中添加发送websocket wss消息的功能,修改如下代码并在CmakeLists.txt中添加依赖,实现将serialized_data发送到wss://autopilot-test.t3go.cn:443/api/v1/vehicle/push/message/LFB1FV696M2L43840。main.cpp:#include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" #include <boost/thread/locks.hpp> #include <boost/thread/shared_mutex.hpp> #include "third_party/apollo/proto/perception/perception_obstacle.pb.h" #include "t3_perception.pb.h" apollo::perception::PerceptionObstacles perception_obstacles_; void perceptionCallback(const std_msgs::String& msg) { ROS_WARN("t3 perceptionCallback parse"); if (perception_obstacles_.ParseFromString(msg.data)) { double timestamp = perception_obstacles_.header().timestamp_sec(); ROS_INFO("t3 perceptionCallback timestamp %f count:%d", timestamp, perception_obstacles_.perception_obstacle().size()); std::string data; perception_obstacles_.SerializeToString(&data); VehData veh_data; veh_data.set_messagetype(5); veh_data.set_messagedes("PerceptionObstacles"); veh_data.set_contents(data); std::string serialized_data; veh_data.SerializeToString(&serialized_data); } else { ROS_ERROR("t3 perceptionCallback parse fail!"); } } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "listener"); ros::NodeHandle n; ros::Subscriber sub = n.subscribe("/perception_node/perception_objects", 1000, perceptionCallback); ros::spin(); return 0; }CMakeLists.txt:cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2) project(t3) find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy pcl_ros std_msgs third_party ) find_package(Protobuf REQUIRED) include_directories(${Protobuf_INCLUDE_DIRS} ${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}/..) find_package(Boost REQUIRED) include_directories(${Boost_INCLUDE_DIRS}) set(ixwebsocket_INCLUDE_DIR "/usr/local/include/ixwebsocket") set(ixwebsocket_LIBRARIES "/usr/local/lib/libixwebsocket.a") include_directories(${ixwebsocket_INCLUDE_DIR}) include_directories(${CATKIN_DEVEL_PREFIX}/${CATKIN_GLOBAL_INCLUDE_DESTINATION}/${PROJECT_NAME}) include_directories(${CATKIN_DEVEL_PREFIX}/${CATKIN_GLOBAL_INCLUDE_DESTINATION}/smartview) catkin_package(INCLUDE_DIRS ${PROJECT_INCLUDE_DIRS} DEPENDS ${GFLAGS_LIBRARIES} ) include_directories( ${catkin_INCLUDE_DIRS} ${PROTOBUF_INCLUDE_DIR} ${PROJECT_SOURCE_DIR}/.. ) add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/main.cpp ) add_dependencies(${PROJECT_NAME}_node ${catkin_EXPORTED_TARGETS}) target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node ${catkin_LIBRARIES} ${PROTOBUF_LIBRARIES} smartview_proto ) install(TARGETS ${PROJECT_NAME}_node ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION} LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION} RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_GLOBAL_BIN_DESTINATION} )

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