rospy实现发布者的格式
时间: 2023-03-31 22:02:42 浏览: 50
rospy实现发布者的格式是:
```python
import rospy
from std_msgs.msg import String
rospy.init_node('publisher_node')
pub = rospy.Publisher('topic_name', String, queue_size=10)
rate = rospy.Rate(10) # 10hz
while not rospy.is_shutdown():
message = "Hello, world!"
pub.publish(message)
rate.sleep()
```
其中,`rospy.init_node('publisher_node')`初始化节点,`rospy.Publisher('topic_name', String, queue_size=10)`创建一个发布者,`pub.publish(message)`发布消息。
相关问题
编写一个ros下实现运动的发布者文件
好的,我了解了您的要求。要编写一个ROS下实现运动的发布者文件,首先要引入ROS库并创建节点。接着,需要定义一个发布者对象,并指定发布的主题(topic)和消息类型(message type)。然后,在发布者回调函数中,构建要发布的消息并通过发布者对象发布消息。最后,调用ROS的spin函数,使节点在后台运行并等待消息的到来。
以下是一个简单的ROS下实现运动的发布者文件供您参考:
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
def publisher():
rospy.init_node('motion_publisher', anonymous=True)
pub = rospy.Publisher('cmd_vel', Twist, queue_size=10)
rate = rospy.Rate(10) # 10hz
while not rospy.is_shutdown():
twist = Twist()
twist.linear.x = 0.5
twist.angular.z = 0.2
pub.publish(twist)
rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
try:
publisher()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
```
该示例中,创建了一个名为`motion_publisher`的节点,定义了一个主题`cmd_vel`,消息类型为`Twist`,并将发布者队列大小设置为10。在循环中,构建了一个`Twist`消息,并将线性速度和角度速度指定为0.5和0.2,然后将该消息通过发布者对象发送出去。最后,指定了发送频率为10hz,并通过`rate.sleep()`函数控制了发送频率。
希望这个示例对您有所帮助!
创建一个ros发布者节点
要创建一个ROS发布者节点,请执行以下步骤:
1. 创建一个ROS包,以便存储代码。
2. 在包中创建一个文件,并实现ROS发布者节点的功能。
3. 在代码中,需要包含以下内容:
- 导入ROS相关库
- 初始化ROS节点
- 定义消息类型
- 创建一个ROS消息发布者
- 在循环中发布消息
4. 编译并运行节点,检查是否正确发布消息。
代码示例:
```
#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import Int32
def publisher_node():
# 初始化ROS节点
rospy.init_node('publisher_node', anonymous=True)
# 创建一个ROS消息发布者
pub = rospy.Publisher('/topic_name', Int32, queue_size=10)
# 设置循环频率
rate = rospy.Rate(10)
count = 0
# 循环发布消息
while not rospy.is_shutdown():
count += 1
pub.publish(count)
rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
try:
publisher_node()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
```
相关推荐
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)