帮我写一个用STM32F103c8t6驱动TFluna激光雷达并用OLED显示的代码

时间: 2024-05-13 12:14:35 浏览: 14
好的,以下是基于STM32CubeIDE的代码实现,可以通过串口连接PC进行调试。 首先,需要安装HAL库和SSD1306 OLED库,可以通过STM32CubeIDE的Package Manager进行安装。 ```c #include "main.h" #include "ssd1306.h" #include <stdio.h> #include <string.h> UART_HandleTypeDef huart1; I2C_HandleTypeDef hi2c1; void SystemClock_Config(void); static void MX_GPIO_Init(void); static void MX_USART1_UART_Init(void); static void MX_I2C1_Init(void); #define TF_FRAME_LEN 9 uint8_t tf_buffer[TF_FRAME_LEN]; uint8_t oled_buffer[128*32/8]; void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) { if (huart->Instance == USART1) { static uint8_t tf_frame_cnt = 0; static uint8_t tf_frame_idx = 0; if (tf_frame_cnt == 0 && tf_buffer[0] != 0x59) { HAL_UART_Receive_IT(&huart1, tf_buffer, 1); return; } tf_frame_cnt++; if (tf_frame_cnt == TF_FRAME_LEN) { tf_frame_cnt = 0; tf_frame_idx = 0; uint16_t distance = tf_buffer[3] << 8 | tf_buffer[2]; uint16_t strength = tf_buffer[5] << 8 | tf_buffer[4]; snprintf((char*)oled_buffer, sizeof(oled_buffer), "Distance: %d cm\nStrength: %d", distance, strength); ssd1306_Fill(Black); ssd1306_SetCursor(0, 0); ssd1306_WriteString((char*)oled_buffer, Font_7x10, White); ssd1306_UpdateScreen(); } else { HAL_UART_Receive_IT(&huart1, tf_buffer + (++tf_frame_idx), 1); } } } int main(void) { HAL_Init(); SystemClock_Config(); MX_GPIO_Init(); MX_USART1_UART_Init(); MX_I2C1_Init(); HAL_UART_Receive_IT(&huart1, tf_buffer, 1); ssd1306_Init(); while (1) { } } void SystemClock_Config(void) { RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0}; RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0}; /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters * in the RCC_OscInitTypeDef structure. */ RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE; RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON; RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1; RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9; if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK) { Error_Handler(); } /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks */ RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2; RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK; RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1; RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2; RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1; if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK) { Error_Handler(); } } static void MX_USART1_UART_Init(void) { huart1.Instance = USART1; huart1.Init.BaudRate = 115200; huart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B; huart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1; huart1.Init.Parity = UART_PARITY_NONE; huart1.Init.Mode = UART_MODE_RX; huart1.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE; huart1.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16; if (HAL_UART_Init(&huart1) != HAL_OK) { Error_Handler(); } } static void MX_I2C1_Init(void) { hi2c1.Instance = I2C1; hi2c1.Init.ClockSpeed = 400000; hi2c1.Init.DutyCycle = I2C_DUTYCYCLE_2; hi2c1.Init.OwnAddress1 = 0; hi2c1.Init.AddressingMode = I2C_ADDRESSINGMODE_7BIT; hi2c1.Init.DualAddressMode = I2C_DUALADDRESS_DISABLE; hi2c1.Init.OwnAddress2 = 0; hi2c1.Init.GeneralCallMode = I2C_GENERALCALL_DISABLE; hi2c1.Init.NoStretchMode = I2C_NOSTRETCH_DISABLE; if (HAL_I2C_Init(&hi2c1) != HAL_OK) { Error_Handler(); } /** Configure Analogue filter */ if (HAL_I2CEx_ConfigAnalogFilter(&hi2c1, I2C_ANALOGFILTER_ENABLE) != HAL_OK) { Error_Handler(); } /** Configure Digital filter */ if (HAL_I2CEx_ConfigDigitalFilter(&hi2c1, 0) != HAL_OK) { Error_Handler(); } } static void MX_GPIO_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0}; /* GPIO Ports Clock Enable */ __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); /*Configure GPIO pin Output Level */ HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_RESET); /*Configure GPIO pin : PC13 */ GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_13; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW; HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct); } void Error_Handler(void) { __disable_irq(); while (1) { } } #ifdef USE_FULL_ASSERT void assert_failed(char *file, uint32_t line) { } #endif ``` 其中,TF_FRAME_LEN为TF-Luna激光雷达一帧数据的长度为9个字节,tf_buffer数组用于存储接收到的数据,oled_buffer数组用于存储OLED显示的内容。 在主函数中,通过HAL_UART_Receive_IT函数开启USART1的中断接收,每次接收到一个字节后,检查是否为一帧数据的开始标志,如果不是则继续等待接收,如果是则依次接收9个字节的数据,解析出距离和强度信息,并通过SSD1306 OLED库将其显示在OLED上。 需要注意的是,由于SSD1306 OLED的I2C地址为0x78,与TF-Luna激光雷达的I2C地址0x10相同,因此需要关闭OLED的I2C总线以避免冲突。可以通过MX_GPIO_Init函数将PC13引脚设置为输出,用于控制OLED的电源开关。

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