stm32f103c8t6 CAN通信的代码 库函数

以下是STM32F103C8T6芯片的CAN通信代码库函数版本的示例代码，使用的是STM32官方提供的HAL库函数：

#include "stm32f1xx_hal.h"

CAN_HandleTypeDef hcan;

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_CAN_Init(void);

int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_CAN_Init();

  uint8_t canTxData[8] = {0x11, 0x22, 0x33, 0x44, 0x55, 0x66, 0x77, 0x88};
  uint32_t canTxMailbox;

  while (1)
  {
    if (HAL_CAN_GetState(&hcan) == HAL_CAN_STATE_READY)
    {
      CAN_TxHeaderTypeDef canTxHeader;
      canTxHeader.StdId = 0x123;
      canTxHeader.ExtId = 0;
      canTxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
      canTxHeader.IDE = CAN_ID_STD;
      canTxHeader.DLC = 8;

      if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &canTxHeader, canTxData, &canTxMailbox) == HAL_OK)
      {
        // 发送成功
      }
      else
      {
        // 发送失败
      }
    }

    HAL_Delay(1000);
  }
}

void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK | RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              | RCC_CLOCKTYPE_PCLK1 | RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

static void MX_CAN_Init(void)
{
  hcan.Instance = CAN1;
  hcan.Init.Prescaler = 4;
  hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
  hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_13TQ;
  hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;
  hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
  hcan.Init.AutoBusOff = DISABLE;
  hcan.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
  hcan.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
  hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
  hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
  if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

static void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

  __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();

  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_8 | GPIO_PIN_9;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
}

void Error_Handler(void)
{
  while (1)
  {
  }
}

void HAL_CAN_RxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
  if (hcan->pRxMsg->StdId == 0x456)
  {
    // 收到标准ID为0x456的CAN数据帧
    uint8_t canRxData[8];
    memcpy(canRxData, hcan->pRxMsg->Data, 8);

    // 处理接收到的数据
  }

  HAL_CAN_Receive_IT(hcan, CAN_FIFO0);
}

以上代码实现了CAN总线的初始化、周期性发送数据和接收数据。其中，CAN的初始化配置在`MX_CAN_Init()`函数中，CAN的发送和接收操作在`main()`函数中。在发送数据时，需要先使用`HAL_CAN_GetState()`函数判断CAN总线是否处于就绪状态，然后使用`HAL_CAN_AddTxMessage()`函数发送数据帧。在接收数据时，需要在初始化之后使用`HAL_CAN_Receive_IT()`函数开启接收中断，并在`HAL_CAN_RxCpltCallback()`回调函数中处理接收到的数据。

需要注意的是，在这个示例代码中，使用的是标准ID为0x123的数据帧进行发送，收到的数据帧标准ID需要为0x456，具体的ID值需要根据实际情况进行配置。