用S函数写一个多输出多输入的滑模控制器的代码

以下是一个多输入多输出（MIMO）系统的滑模控制器代码示例，其中使用了S函数来实现：

#define N 3  // 系统状态数量
#define M 2  // 系统输入数量

/* 定义滑模面 */
#define K 1.0
#define B 1.0
#define Sat(u, umax) (u > umax ? umax : (u < -umax ? -umax : u))

/* 定义系统状态量、输入量和滑模面参数 */
static real_T X[N];
static real_T U[M];
static real_T S[N];

/* S函数主函数 */
void slidemode(SimStruct *S)
{
    /* 获取输入信号 */
    InputRealPtrsType uPtrs = ssGetInputPortRealSignalPtrs(S, 0);
    for (int i = 0; i < M; i++) {
        U[i] = *uPtrs[i];
    }

    /* 获取状态信号 */
    real_T *x = ssGetContStates(S);
    for (int i = 0; i < N; i++) {
        X[i] = x[i];
    }

    /* 计算滑模面 */
    S[0] = X[0] - K*X[1];
    S[1] = X[1] - K*X[0] - B*U[0];
    S[2] = X[2] - K*X[1] - B*U[1];

    /* 计算控制输入 */
    real_T u1 = -Sign(S[0]) + Sat(-S[1], 1.0);
    real_T u2 = -Sat(S[2], 1.0);

    /* 将计算出的控制输入放入输出信号 */
    OutputRealPtrsType yPtrs = ssGetOutputPortRealSignalPtrs(S, 0);
    *yPtrs[0] = u1;
    *yPtrs[1] = u2;
}

/* 辅助函数：符号函数 */
inline real_T Sign(real_T x) {
    return x >= 0 ? 1.0 : -1.0;
}

在上述代码中，我们首先定义了系统的状态量、输入量和滑模面参数，然后在S函数主函数中获取输入信号和状态信号，并计算出滑模面。接着，利用滑模面计算出控制输入，并将其放入输出信号中。其中 `Sign` 函数是一个辅助函数，用于实现符号函数。

需要注意的是，在使用S函数时，还需要在Simulink模型中设置相应的输入和输出端口，以及定义状态变量。具体的方法可以参考Simulink的相关文档。