用matlab写一个多输出多输入的滑模控制器的代码

以下是一个简单的多输入多输出滑模控制器的Matlab代码示例：

function [u] = MIMO_sliding_mode_control(x, xd, t)
% 多输入多输出滑模控制器函数

% 控制器参数
k1 = 1;  % 每个输入通道的第一个增益
k2 = 1;  % 每个输入通道的第二个增益
lambda = 1;  % 滑模面的斜率
epsilon = 0.1;  % 滑模面的宽度

% 系统动态方程
A = [-1 0.5 0; 0 -2 0; 0 0 -3];
B = [1 0; 0 1; 1 1];
u = [-0.5; 0.5];

% 计算误差
e = x - xd;

% 计算控制输入
s = B' * e;
sgn = sign(s);
if sgn == 0
    sgn = 1;
end
u = -k1 * sgn .* abs(s).^lambda .* sign(s) - k2 * B' * x;

% 对控制输入进行限幅
u_max = 5;
u_min = -5;
u = max(min(u, u_max), u_min);

end

该代码实现了一个简单的多输入多输出滑模控制器，其中系统动态方程、控制器参数和控制输入都是硬编码的。该函数接受三个参数：系统状态 $x$、期望状态 $xd$ 和时间 $t$。它返回控制输入 $u$。

要使用该函数，需要将系统状态和期望状态作为输入参数传递给该函数，然后使用返回的控制输入来控制系统。例如：

% 初始化系统状态和期望状态
x = [0; 0; 0];
xd = [1; 2; 3];

% 模拟系统
tspan = [0, 10];
[t, x] = ode45(@(t, x) MIMO_system_dynamics(x, u), tspan, x);

% 计算控制输入
u = MIMO_sliding_mode_control(x(end, :)', xd, t(end));

% 将控制输入应用于系统
[t, x] = ode45(@(t, x) MIMO_system_dynamics(x, u), tspan, x(end, :)');

在此示例中，我们首先使用 `ode45` 函数模拟系统的动态行为，并使用最终状态和期望状态作为输入调用 `MIMO_sliding_mode_control` 函数来计算控制输入 $u$。然后，我们使用 `ode45` 函数再次模拟系统的动态行为，并使用该控制输入来控制系统。