realsense怎么装在ros里面
时间: 2023-09-16 14:13:07 浏览: 50
要在ROS中安装RealSense,需要遵循以下步骤:
1. 安装RealSense SDK:在RealSense官网下载对应版本的SDK,安装完成后,可在终端中输入以下命令检查是否安装成功:
```
realsense-viewer
```
2. 安装ROS包:在终端中输入以下命令安装RealSense ROS包:
```
sudo apt-get install ros-<your_ros_version>-realsense2-camera
```
3. 运行ROS节点:在终端中输入以下命令启动RealSense节点:
```
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
```
4. 查看数据:在终端中输入以下命令查看RealSense传输的深度、颜色等数据:
```
rostopic list
```
```
rostopic echo /<topic_name>
```
其中,`<your_ros_version>`为你所使用的ROS版本号,`<topic_name>`为你需要查看的数据主题名称。
相关问题
realsense2 在ros1安装
安装realsense2在ROS1上需要进行以下步骤:
1. 安装ROS1
如果你还没有安装ROS1,可以按照官方文档进行安装:http://wiki.ros.org/ROS/Installation。
2. 安装realsense-ros包
在终端输入以下命令:
```
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-camera
```
其中,$ROS_DISTRO是你所使用的ROS版本,例如:melodic、noetic等。
3. 运行realsense-ros包
在终端输入以下命令:
```
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
```
这将会启动realsense-ros包,并开始捕获深度图像和彩色图像。
4. 可选:使用rviz查看深度图像和彩色图像
在终端输入以下命令:
```
rosrun rviz rviz
```
在rviz中添加一个“Image”类型的显示器,然后设置其话题分别为“/camera/color/image_raw”和“/camera/depth/image_rect_raw”。这样,就可以在rviz中查看深度图像和彩色图像了。
注意:在使用realsense-ros包之前,请确保你已经正确安装了realsense SDK。
怎么安装realsense对应的ros接口
要安装RealSense对应的ROS接口,可以按照以下步骤进行操作:
1. 打开终端,进入catkin工作空间的src目录:
```
cd ~/catkin_ws/src
```
2. 克隆RealSense ROS软件包和ddynamic_reconfigure软件包:
```
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git
```
3. 返回catkin工作空间的根目录并编译软件包:
```
cd ~/catkin_ws && catkin_make
```
4. 安装桌面完整版,其中包含了ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D模拟器、导航、2D/3D感知包等:
```
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
```
5. 安装RealSense ROS软件包:
```
sudo apt install ros-melodic-realsense2-camera
```
完成以上步骤后,RealSense对应的ROS接口就会被成功安装。
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