安装realsense2-ros

时间: 2023-12-22 10:20:29 浏览: 154

NX上编译realsense，ubuntu20.04 noetic

在本主题中，我们将深入探讨如何在NVIDIA Jetson NX平台上编译Intel RealSense SDK以及在Ubuntu 20.04 (Focal Fossa)及其ROS Noetic版本中使用它。Intel RealSense SDK是一个强大的工具集，允许开发者访问并处理来自Intel RealSense系列3D摄像头的数据，这些摄像头广泛应用于机器人、无人机、AR/VR、自动化和机器视觉等领域。 **步骤1：准备环境** 确保你的Jetson NX已经更新到最新版本，并安装了Ubuntu 20.04和ROS Noetic。执行以下命令来更新系统和安装基本开发工具： ```bash sudo apt update sudo apt upgrade sudo apt install build-essential software-properties-common ``` **步骤2：安装ROS Noetic** 遵循官方ROS文档（http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu）进行安装，确保按照步骤安装ROS依赖、ROS Noetic、ROS desktop-full以及源码构建工具catkin。 **步骤3：获取Intel RealSense SDK** 访问Intel的官方网站（https://github.com/IntelRealSense/realsense-SDK）下载或克隆SDK源代码。你可以通过Git命令来克隆： ```bash git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-SDK.git ``` **步骤4：编译Intel RealSense SDK** 进入源代码目录，配置编译选项，然后编译： ```bash cd realsense-SDK mkdir build cd build cmake .. make -j4 sudo make install ``` **步骤5：配置ROS工作空间** 创建一个ROS工作空间，将RealSense SDK的库和头文件链接到其中： ```bash mkdir -p ~/ros_workspace/src cd ~/ros_workspace/src ln -s /usr/local/include/librealsense2 ~/ros_workspace/src/librealsense2 ln -s /usr/local/lib/librealsense2.so.2.48.0 ~/ros_workspace/src/librealsense2.so ``` 接着，编译ROS工作空间： ```bash cd ~/ros_workspace catkin_make source devel/setup.bash ``` **步骤6：安装RealSense ROS包装器** Intel RealSense提供了ROS包装器，方便在ROS环境中使用。通过添加源代码仓库到你的ROS工作空间： ```bash cd ~/ros_workspace/src git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git cd ../ catkin_make source devel/setup.bash ``` **步骤7：测试RealSense相机** 现在，你应该能够使用Intel RealSense相机了。运行以下命令启动一个简单的显示图像的节点： ```bash roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch ``` 如果一切正常，你应该能看到来自RealSense相机的图像。 **注意事项：** - 确保Jetson NX上的硬件驱动程序已更新，特别是USB 3.0控制器的驱动，因为RealSense相机需要高速USB连接。 - 编译过程中可能会遇到依赖问题，根据错误提示安装相应的库。 - 在无线网络环境下，可能需要手动设置USB设备的电源管理，以防止连接断开。以上就是在NX上编译Intel RealSense SDK并在Ubuntu 20.04和ROS Noetic中使用的详细步骤。这个过程可能会有些复杂，但一旦完成，你就可以充分利用RealSense相机的强大功能，进行高级的计算机视觉和机器人应用。

安装realsense2-ros的步骤如下： 1. 打开终端，进入catkin工作空间的src目录：cd ~/catkin_ws/src 2. 克隆realsense-ros和ddynamic_reconfigure仓库：git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git 和 git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git 3. 返回catkin工作空间目录：cd ~/catkin_ws && catkin_make 4. 安装realsense ROS包：sudo apt install ros-melodic-realsense2

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