stc32g三轮电磁车用ADC而不是编码器实现差速控制方向代码

由于STC32G是一款MCU芯片，因此需要使用外部ADC模块来读取电机的转速信号，进而实现差速控制方向。以下是一个参考代码：

#include <STC32.H>

#define LEFT_WHEEL_SPEED  P1_0 // 左轮速度信号输入口
#define RIGHT_WHEEL_SPEED P1_1 // 右轮速度信号输入口
#define SPEED_DIFFERENCE  30    // 差速值

void Delay(unsigned int ms)
{
  unsigned int i,j;
  for(i=0;i<ms;i++)
  for(j=0;j<1141;j++);
}

void main()
{
  unsigned int left_speed, right_speed;
  ADC_CONTR = 0x80; // 打开ADC电源
  while(1)
  {
    // 读取左右轮的速度值
    ADC_RES = 0;
    ADC_CONTR = 0x81; // 开始左轮速度采样
    Delay(10);
    left_speed = ADC_RES;
    ADC_RES = 0;
    ADC_CONTR = 0x82; // 开始右轮速度采样
    Delay(10);
    right_speed = ADC_RES;

    // 计算差速值
    if(left_speed > right_speed + SPEED_DIFFERENCE)
    {
      // 左轮速度过快，需要减速
      // 实现减速的代码
    }
    else if(right_speed > left_speed + SPEED_DIFFERENCE)
    {
      // 右轮速度过快，需要减速
      // 实现减速的代码
    }
    else
    {
      // 左右轮速度相等，直线行驶
      // 实现直线行驶的代码
    }
  }
}

由于使用了ADC模块来读取速度信号，因此需要在初始化时打开ADC的电源。在每次循环中，通过ADC模块分别采样左右轮的速度值，并根据差速阈值来调整电机的速度，实现差速控制方向。