配置CanFestival的参数

CanFestival的参数配置主要包括以下几个方面：

1. CAN接口卡的配置：包括CAN接口卡的类型、通讯端口、波特率、过滤器等。
2. CANopen节点的配置：包括节点ID、节点类型、心跳时间、PDO、SDO等。
3. 通信协议的配置：包括NMT、SYNC、EMCY、PDO、SDO等。
4. CanFestival库的配置：包括CanFestival库的路径、编译选项等。

在CanFestival中，这些参数的配置通常是通过在canfestival_config.h文件中定义相关的宏来实现的。具体来说，需要修改以下几个宏：

1. #define CAN_DRIVER：定义CAN接口卡的类型，例如CAN_PEAK，CAN_SOCKET等。
2. #define CAN_PORT：定义CAN接口卡的通讯端口，例如/dev/can0，COM1等。
3. #define BAUDRATE：定义CAN接口卡的波特率，例如1M，500K等。
4. #define NMT_MAX_NODE_ID：定义CANopen节点的最大节点ID。
5. #define NODE_TYPE：定义CANopen节点的类型，例如NODE_MASTER，NODE_SLAVE等。
6. #define HEARTBEAT_CONSUMER_TIME：定义心跳时间，单位为毫秒。
7. #define PDO_DEFAULT_SIZE：定义PDO的默认大小，单位为字节。
8. #define SDO_MAX_LENGTH_TRANSFER：定义SDO的最大传输长度，单位为字节。

除了canfestival_config.h文件，还需要在Makefile或CMakeLists.txt中添加相应的编译选项，例如链接CanFestival库等。