# Subscriber car_state_topic_name: /estimation/slam/state ref_path_topic_name: /planning/ref_path # Publisher ctrl_cmd_topic_name: /control/pure_pursuit/control_command predict_path_topic_name: /visual/pre_path # MPC params: weight: px: 1.5 py: 1.5 pyaw: 8 cte: 1 epsi: 4 v: 0.4 steer: 4 throttle: 10 steer_rate: 2000 throttle_rate: 10 desire_vel: 15 # Pure Pursuit params: desire_vel: 7 car_length: 1.88 look_ahead: 20 # other params: N: 40 dt: 0.04 initial_velocity: 2 mission: trackdrive # [trackdrive, skidpad, acceleration] controller: pure_pursuit # [mpc, pure_pursuit] simulation: true node_rate: 100 # [Herz]翻译这段代码

这段代码是一个ROS节点的参数配置文件，用于控制自主驾驶汽车的运动。节点订阅了名为“/estimation/slam/state”的话题以获取车辆状态信息，订阅了名为“/planning/ref_path”的话题以获取参考路径信息。节点会发布控制命令到名为“/control/pure_pursuit/control_command”的话题上，并且还会发布预测路径信息到名为“/visual/pre_path”的话题上。

此外，这个节点设置了MPC和Pure Pursuit两种控制器的参数。其中MPC控制器的权重参数px、py、pyaw、cte、epsi、v、steer、throttle、steer_rate、throttle_rate和desire_vel都被设置为具体的值。Pure Pursuit控制器的参数包括期望速度、车辆长度和前视距离。还设置了其他参数，如控制频率、任务类型、仿真开关和初始速度等。

这个节点的任务是控制自主驾驶汽车在“trackdrive”任务中运动。节点通过Pure Pursuit控制器生成控制命令，并将其发布到“/control/pure_pursuit/control_command”话题上，以实现对车辆的控制。同时，节点还会发布预测路径信息到“/visual/pre_path”话题上，以供其他节点使用。

相关问题

ros c++提取nav_msgs/Path消息并转为tf

在ROS中，提取`nav_msgs/Path`消息并转换为tf，可以按照以下步骤：

1. 首先，在你的ROS节点中，订阅`nav_msgs/Path`消息。可以使用`ros::Subscriber`来订阅该消息类型。

ros::Subscriber sub_path = nh.subscribe<nav_msgs::Path>("path_topic", 10, pathCallback);

其中，`path_topic`是你要订阅的`nav_msgs/Path`消息的话题名称，`pathCallback`是回调函数的名称。

2. 在回调函数`pathCallback`中，将`nav_msgs/Path`消息转换为tf。可以使用`tf::TransformBroadcaster`来发布tf信息。

void pathCallback(const nav_msgs::Path::ConstPtr& path_msg)
{
  // transform path_msg to tf
  static tf::TransformBroadcaster br;
  tf::Transform transform;
  tf::Quaternion q;

  for (int i=0; i<path_msg->poses.size(); i++)
  {
    // set position
    tf::Vector3 position(path_msg->poses[i].pose.position.x,
                         path_msg->poses[i].pose.position.y,
                         path_msg->poses[i].pose.position.z);

    // set orientation
    q.setX(path_msg->poses[i].pose.orientation.x);
    q.setY(path_msg->poses[i].pose.orientation.y);
    q.setZ(path_msg->poses[i].pose.orientation.z);
    q.setW(path_msg->poses[i].pose.orientation.w);

    transform.setOrigin(position);
    transform.setRotation(q);

    // broadcast transform
    br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "map", "path_frame_" + std::to_string(i)));
  }
}

在这个回调函数中，我们首先设置了一个`tf::TransformBroadcaster`对象，然后对于每一个路径点，我们提取了其位置和方向，并将其设置到一个`tf::Transform`对象中。接下来，我们使用`tf::StampedTransform`将路径点的`tf::Transform`对象转换为一个时间戳的`tf::Transform`对象，并将其发布到tf树中。

在这个例子中，我们假设路径是在地图坐标系(`map`)中的，我们将每个路径点的`tf`信息发布到`path_frame_i`中，其中`i`是路径点在路径中的索引。

3. 在你的代码中，使用`tf::TransformListener`来获取路径点的`tf`信息。

tf::TransformListener listener;
tf::StampedTransform transform;

try{
  listener.lookupTransform("map", "path_frame_0", ros::Time(0), transform);
}
catch (tf::TransformException &ex) {
  ROS_ERROR("%s",ex.what());
  ros::Duration(1.0).sleep();
}

在这个例子中，我们使用`tf::TransformListener`来获取第一个路径点的`tf`信息。我们使用`lookupTransform`函数来获取`map`坐标系到`path_frame_0`坐标系的变换。如果变换获取失败，则会抛出一个异常，我们可以使用`try-catch`块来捕获这个异常并处理它。

以上就是在ROS中提取`nav_msgs/Path`消息并转换为tf的步骤。

/mavros/setpoint_velocity/ c++ 怎么使用

/mavros/setpoint_velocity/是ROS中与Mavros飞控通信的一个节点，通过该节点可以向飞控发送速度控制指令。下面是使用C++编写/mavros/setpoint_velocity/节点的基本步骤：

1. 导入必要的头文件

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/TwistStamped.h>
#include <mavros_msgs/GlobalPositionTarget.h>
#include <mavros_msgs/State.h>
#include <mavros_msgs/SetMode.h>
#include <mavros_msgs/CommandBool.h>

2. 定义全局变量和ROS回调函数

// 定义全局变量
mavros_msgs::State current_state;
geometry_msgs::TwistStamped vel_cmd;

// 定义回调函数
void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg)
{
    current_state = *msg;
}

void vel_cmd_cb(const geometry_msgs::TwistStamped::ConstPtr& msg)
{
    vel_cmd = *msg;
}

3. 初始化节点和订阅话题

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "setpoint_velocity_node");
    ros::NodeHandle nh;

    // 订阅当前飞控状态和速度指令
    ros::Subscriber state_sub = nh.subscribe<mavros_msgs::State>("mavros/state", 10, state_cb);
    ros::Subscriber vel_cmd_sub = nh.subscribe<geometry_msgs::TwistStamped>("mavros/setpoint_velocity/cmd_vel", 10, vel_cmd_cb);

    // 创建发布器
    ros::Publisher vel_pub = nh.advertise<geometry_msgs::TwistStamped>("mavros/setpoint_velocity/cmd_vel", 10);

    // 设置循环频率
    ros::Rate rate(20.0);
}

4. 控制飞行器

在ROS的循环中，根据当前状态和速度指令控制飞行器。

while (ros::ok())
{
    // 判断当前状态是否可以控制飞行器
    if (current_state.mode == "OFFBOARD" && current_state.armed)
    {
        // 发布速度指令
        vel_pub.publish(vel_cmd);
    }

    // 循环等待
    ros::spinOnce();
    rate.sleep();
}

完整的/mavros/setpoint_velocity/节点代码如下：

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/TwistStamped.h>
#include <mavros_msgs/GlobalPositionTarget.h>
#include <mavros_msgs/State.h>
#include <mavros_msgs/SetMode.h>
#include <mavros_msgs/CommandBool.h>

// 定义全局变量
mavros_msgs::State current_state;
geometry_msgs::TwistStamped vel_cmd;

// 定义回调函数
void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg)
{
    current_state = *msg;
}

void vel_cmd_cb(const geometry_msgs::TwistStamped::ConstPtr& msg)
{
    vel_cmd = *msg;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "setpoint_velocity_node");
    ros::NodeHandle nh;

    // 订阅当前飞控状态和速度指令
    ros::Subscriber state_sub = nh.subscribe<mavros_msgs::State>("mavros/state", 10, state_cb);
    ros::Subscriber vel_cmd_sub = nh.subscribe<geometry_msgs::TwistStamped>("mavros/setpoint_velocity/cmd_vel", 10, vel_cmd_cb);

    // 创建发布器
    ros::Publisher vel_pub = nh.advertise<geometry_msgs::TwistStamped>("mavros/setpoint_velocity/cmd_vel", 10);

    // 设置循环频率
    ros::Rate rate(20.0);

    while (ros::ok())
    {
        // 判断当前状态是否可以控制飞行器
        if (current_state.mode == "OFFBOARD" && current_state.armed)
        {
            // 发布速度指令
            vel_pub.publish(vel_cmd);
        }

        // 循环等待
        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }

    return 0;
}