# Subscriber car_state_topic_name: /estimation/slam/state ref_path_topic_name: /planning/ref_path # Publisher ctrl_cmd_topic_name: /control/pure_pursuit/control_command predict_path_topic_name: /visual/pre_path # MPC params: weight: px: 1.5 py: 1.5 pyaw: 8 cte: 1 epsi: 4 v: 0.4 steer: 4 throttle: 10 steer_rate: 2000 throttle_rate: 10 desire_vel: 15 # Pure Pursuit params: desire_vel: 7 car_length: 1.88 look_ahead: 20 # other params: N: 40 dt: 0.04 initial_velocity: 2 mission: trackdrive # [trackdrive, skidpad, acceleration] controller: pure_pursuit # [mpc, pure_pursuit] simulation: true node_rate: 100 # [Herz]翻译这段代码

这段代码是一个ROS节点的参数配置文件，用于控制自主驾驶汽车的运动。节点订阅了名为“/estimation/slam/state”的话题以获取车辆状态信息，订阅了名为“/planning/ref_path”的话题以获取参考路径信息。节点会发布控制命令到名为“/control/pure_pursuit/control_command”的话题上，并且还会发布预测路径信息到名为“/visual/pre_path”的话题上。

此外，这个节点设置了MPC和Pure Pursuit两种控制器的参数。其中MPC控制器的权重参数px、py、pyaw、cte、epsi、v、steer、throttle、steer_rate、throttle_rate和desire_vel都被设置为具体的值。Pure Pursuit控制器的参数包括期望速度、车辆长度和前视距离。还设置了其他参数，如控制频率、任务类型、仿真开关和初始速度等。

这个节点的任务是控制自主驾驶汽车在“trackdrive”任务中运动。节点通过Pure Pursuit控制器生成控制命令，并将其发布到“/control/pure_pursuit/control_command”话题上，以实现对车辆的控制。同时，节点还会发布预测路径信息到“/visual/pre_path”话题上，以供其他节点使用。

相关问题

ros c++提取nav_msgs/Path消息并转为tf

在ROS中，提取`nav_msgs/Path`消息并转换为tf，可以按照以下步骤：

1. 首先，在你的ROS节点中，订阅`nav_msgs/Path`消息。可以使用`ros::Subscriber`来订阅该消息类型。

ros::Subscriber sub_path = nh.subscribe<nav_msgs::Path>("path_topic", 10, pathCallback);

其中，`path_topic`是你要订阅的`nav_msgs/Path`消息的话题名称，`pathCallback`是回调函数的名称。

2. 在回调函数`pathCallback`中，将`nav_msgs/Path`消息转换为tf。可以使用`tf::TransformBroadcaster`来发布tf信息。

void pathCallback(const nav_msgs::Path::ConstPtr& path_msg)
{
  // transform path_msg to tf
  static tf::TransformBroadcaster br;
  tf::Transform transform;
  tf::Quaternion q;

  for (int i=0; i<path_msg->poses.size(); i++)
  {
    // set position
    tf::Vector3 position(path_msg->poses[i].pose.position.x,
                         path_msg->poses[i].pose.position.y,
                         path_msg->poses[i].pose.position.z);

    // set orientation
    q.setX(path_msg->poses[i].pose.orientation.x);
    q.setY(path_msg->poses[i].pose.orientation.y);
    q.setZ(path_msg->poses[i].pose.orientation.z);
    q.setW(path_msg->poses[i].pose.orientation.w);

    transform.setOrigin(position);
    transform.setRotation(q);

    // broadcast transform
    br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "map", "path_frame_" + std::to_string(i)));
  }
}

在这个回调函数中，我们首先设置了一个`tf::TransformBroadcaster`对象，然后对于每一个路径点，我们提取了其位置和方向，并将其设置到一个`tf::Transform`对象中。接下来，我们使用`tf::StampedTransform`将路径点的`tf::Transform`对象转换为一个时间戳的`tf::Transform`对象，并将其发布到tf树中。

在这个例子中，我们假设路径是在地图坐标系(`map`)中的，我们将每个路径点的`tf`信息发布到`path_frame_i`中，其中`i`是路径点在路径中的索引。

3. 在你的代码中，使用`tf::TransformListener`来获取路径点的`tf`信息。

tf::TransformListener listener;
tf::StampedTransform transform;

try{
  listener.lookupTransform("map", "path_frame_0", ros::Time(0), transform);
}
catch (tf::TransformException &ex) {
  ROS_ERROR("%s",ex.what());
  ros::Duration(1.0).sleep();
}

在这个例子中，我们使用`tf::TransformListener`来获取第一个路径点的`tf`信息。我们使用`lookupTransform`函数来获取`map`坐标系到`path_frame_0`坐标系的变换。如果变换获取失败，则会抛出一个异常，我们可以使用`try-catch`块来捕获这个异常并处理它。

以上就是在ROS中提取`nav_msgs/Path`消息并转换为tf的步骤。

#include <rclcpp/qos/default qos_profile.hpp>

#include <rclcpp/qos/default_qos_profile.hpp>

这个头文件来自于RCLCPP（Robot Operating System C++ API），它是ROS（Robot Operating System）的一个C++接口库。`default_qos_profile.hpp`引入了默认的质量-of-service (QoS) 设置。质量-of-service在ROS中用于描述消息在网络中的传输参数，比如可靠性、延迟和流量控制。`default_qos_profile`通常包含了系统预定义的一组标准QoS配置，开发者在不显式指定的情况下可以使用这些设置来创建话题或订阅者。

当你在代码中包含这行，你可以直接使用`rclcpp::qos::DefaultQoSProfile`来获取或设置这些默认的QoS策略，而无需手动配置每一条通信的详细参数。例如，在创建Publisher或Subscriber时，可以像这样：

auto publisher = rclcpp::create_publisher<TopicType>(node, "topic_name", rclcpp::qos::eager_execution());
auto subscriber = rclcpp::create_subscription<TopicType>(node, "topic_name", rclcpp::qos::default qos_profile, callback_function);

如果你对ROS QoS的具体细节感兴趣，相关问题可能包括：

1. ROS QoS有哪些关键参数？
2. 如何根据应用需求自定义QoS设置？
3. `rclcpp`中如何调整QoS以优化性能？