安装gtsam 4.0.2

要安装GTSAM 4.0.2，可以按照以下步骤进行操作：

1. 安装必备软件包

在Linux终端中运行以下命令，安装必要的软件包：

sudo apt-get install cmake libboost-all-dev git

2. 下载GTSAM源代码

在Linux终端中运行以下命令，下载GTSAM源代码：

git clone https://github.com/borglab/gtsam.git

3. 编译安装GTSAM

在Linux终端中运行以下命令，进入gtsam目录：

cd gtsam

创建build目录并进入：

mkdir build
cd build

配置cmake：

cmake ..

编译并安装：

make install

编译过程可能需要一些时间，请耐心等待。

4. 测试安装结果

在Linux终端中运行以下命令，测试GTSAM是否安装成功：

cd gtsam
cd build
make check

如果输出结果中没有错误提示，说明GTSAM安装成功。

希望这些步骤可以帮助你成功安装GTSAM 4.0.2。