halcon的hom_mat2d_invert如何使用

`hom_mat2d_invert` 函数可以用于求解一个 2D 变换矩阵的逆矩阵。其函数原型如下：

Herror hom_mat2d_invert(const double hom_mat[6], double hom_mat_inv[6]);

其中，`hom_mat` 是输入的变换矩阵，`hom_mat_inv` 是输出的逆矩阵。函数的返回值是一个 `Herror` 类型的错误码。如果函数返回 `H_MSG_OK`，则表示执行成功。

使用方法如下：

double hom_mat[6] = {cos(theta), -sin(theta), tx, sin(theta), cos(theta), ty};
double hom_mat_inv[6];

if (hom_mat2d_invert(hom_mat, hom_mat_inv) == H_MSG_OK) {
    // hom_mat_inv 就是 hom_mat 的逆矩阵
}

其中，`theta` 是旋转角度，`tx` 和 `ty` 是平移量。需要注意的是，如果输入的变换矩阵不可逆，函数会返回一个错误码。