解释下面代码def pure_pursuit_control(state, cx, cy, pind): ind = calc_target_index(state, cx, cy, pind) if pind >= ind: ind = pind if ind < len(cx): tx = cx[ind] ty = cy[ind] else: tx = cx[-1] ty = cy[-1] ind = len(cx) - 1 alpha = math.atan2(ty - state.y, tx - state.x) - state.yaw if state.v < 0: alpha = math.pi - alpha Lf = Lfc delta = math.atan2(2.0 * L * math.sin(alpha) / Lf, 1.0) return delta, ind

这段代码实现了纯追踪控制算法，用于实现自动驾驶车辆跟随预先定义的路径行驶。具体来说，纯追踪控制算法根据车辆当前状态和预先定义的路径，计算出车辆需要转动的舵角，以便使车辆沿着路径行驶。其中，calc_target_index函数用于计算当前车辆所需要跟随的路径点的索引，Lf是车辆前轴到重心的距离，L是车辆轴距，delta是车辆需要转动的舵角，ind是当前车辆所跟随的路径点的索引。