这个报错是什么意思？该如何修改？[pure_pursuit-14] process has died [pid 23509, exit code 1, cmd /home/pppppzf/a_work/devel/lib/motion_control/pure_pursuit.py __name:=pure_pursuit __log:=/home/pppppzf/.ros/log/80d48f9c-0057-11ee-866c-05e4b9f51700/pure_pursuit-14.log]. log file: /home/pppppzf/.ros/log/80d48f9c-0057-11ee-866c-05e4b9f51700/pure_pursuit-14*.log

这个报错是指ROS节点（进程）pure_pursuit 在执行过程中崩溃了，导致进程退出。而 exit code 1 表示进程是以非正常的方式退出的。在这个错误信息中，最后一行指出了这个进程的日志文件的位置，你可以打开这个日志文件查看具体的错误信息和堆栈轨迹，以便更好地定位问题。对于如何修改这个问题，需要更多的上下文和相关代码的信息才能给出具体建议。

相关问题

pure_pursuit_controller的安裝

要安装pure_pursuit_controller，可以按照以下步骤进行操作：

1. 创建一个catkin工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

2. 下载pure_pursuit_controller到src目录下：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/epan-utbm/utbm_robocar_dataset.git

3. 编译工作空间：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

4. 激活工作空间：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

5. 运行pure_pursuit_controller：

roslaunch pure_pursuit_controller pure_pursuit_controller.launch

现在你就可以使用pure_pursuit_controller来进行Pure Pursuit算法的控制了。请注意，该ROS包适用于差速机器人和轮式机器人。如果你使用的是Ackermann式驱动机器人，应该选择ackermann_controller。

自动驾驶pure_pursuit算法

Pure Pursuit算法是一种常用于自动驾驶的路径跟踪算法。它的基本思想是在车辆当前位置处，计算前方一定距离（通常称为“前视距离”）内距离车辆最近的路径点，并将该点作为目标点。然后根据目标点和车辆当前位置之间的距离和方向差，计算出转向角度，以控制车辆行驶方向。

具体实现时，需要首先确定目标点。可以采用如下方法：

1. 在地图上预先规划好路径，并将路径上的点作为路径点。

2. 以车辆当前位置为圆心，以前视距离为半径画一个圆，找到圆上距离车辆最近的一个点，作为目标点。

3. 如果当前已经超过了路径上的最后一个点，那么将路径上最后一个点作为目标点。

确定目标点后，需要计算车辆转向角度。可以采用如下方法：

1. 计算目标点与车辆当前位置之间的距离和方向差。

2. 根据路径特性和车辆特性，确定转向角度。这里采用的是纯追踪算法，即车辆直接朝向目标点前进，因此转向角度可以由目标点与车辆之间的方向差计算得出。

3. 根据转向角度，计算车辆的转向速度和前进速度，并控制车辆行驶方向。

需要注意的是，在实际应用中，还需要考虑一些细节问题，比如前视距离的选择、车辆的动态响应、路面状况等等。因此，Pure Pursuit算法通常会和其他算法一起使用，以实现更好的路径跟踪效果。