pure pursuit
时间: 2023-09-14 16:04:30 浏览: 56
Pure pursuit is a control algorithm used in robotics and autonomous vehicles to track a moving target or follow a predetermined path. The algorithm calculates the steering angle required to reach the target or stay on the path by continuously projecting a point on the target or path and calculating the angle required to steer towards it. The algorithm is called "pure" pursuit because it only considers the target point and the vehicle's position and orientation, without taking into account any other factors such as obstacles or terrain. It is commonly used in applications such as robotic navigation, autonomous drones, and self-driving cars.
相关问题
pure pursuit simulink
Pure Pursuit是一种常见的自动驾驶技术,其基本思想是车辆向着距离目标点最近的预测点移动,从而使车辆沿着所需的路径行驶。在Simulink中,可以通过使用Pure Pursuit模块来实现这种技术。Pure Pursuit模块会计算车辆与目标点之间的距离和方向,然后将这些信息传递给车辆控制器,以便进行准确的控制。在Simulink中,可以使用各种传感器来获取车辆当前位置和状态的信息,例如GPS、激光雷达、摄像头等。然后,可以将这些信息传递给Pure Pursuit模块,以便计算所需的路径。最后,车辆控制器将根据Pure Pursuit模块提供的方向和速度指令来进行车辆控制。Pure Pursuit模块在自动驾驶方面有着广泛的应用,例如无人车、自动导航和机器人控制等领域。通过使用Simulink进行建模和仿真,可以更好地理解和优化Pure Pursuit技术,从而使其在实际应用中更加高效和可靠。
Pure Pursuit 算法
Pure Pursuit 算法是一种用于路径跟踪的算法。它基于车辆当前的位姿和速度以及路径点信息,计算出下一时刻车辆的控制参数(线速度和角速度),使车辆能够沿着规划好的路径平稳运动。Pure Pursuit 算法的基本原理是在车辆前方寻找最佳目标点,然后根据目标点和车辆当前位置之间的距离和角度误差来计算控制参数。
具体而言,Pure Pursuit 算法通过以下步骤实现路径跟踪:
1. 获取车辆当前的位姿和速度以及路径点信息。
2. 在路径上选择最佳目标点,通常是根据车辆当前位置沿路径向前一定距离处选择。
3. 计算车辆当前位置到目标点的距离和角度误差。
4. 根据距离误差和车辆的转向性能,计算出车辆的期望角速度。
5. 根据车辆的期望角速度和最大线速度限制,计算出车辆的期望线速度。
6. 应用期望线速度和角速度来控制车辆的运动,使车辆朝着目标点前进。
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