在部分分割之前，采用骨架的重新连接来连接断开的叶子。该方法检查了每一个节点。如果它与最近的一各邻居的距离小于阈值（在我们的情况下是0.03m，这是启发式确定的），那么这两个节点是连接的。这如果用pcl1.8.1编译出来

您可以使用以下代码实现该方法：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 创建点云对象
// 填充点云数据

pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>); // 创建KD-Tree
tree->setInputCloud(cloud);

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr skeleton(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr endpoints(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

pcl::Skeletonization<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> skeletonization;
skeletonization.setInputCloud(cloud);
skeletonization.setSearchMethod(tree);
skeletonization.setDistanceThreshold(0.03); // 设置阈值
skeletonization.compute(*skeleton, *endpoints); // 计算骨架和端点

其中，`pcl::Skeletonization` 类用于计算骨架和端点，`setDistanceThreshold` 函数设置阈值，`compute` 函数用于计算骨架和端点。