如果输入的旋转矢量没有被单位化,请添加判断,完善上述代码
时间: 2023-08-29 21:06:14 浏览: 34
好的,以下是修改后的代码,增加了对输入旋转矢量的单位化判断和处理:
```python
import numpy as np
def axis_angle_to_euler(axis_angle):
"""
Convert axis-angle representation to Euler angles in ZYX order.
"""
# Check if axis is already normalized, and normalize if not
axis = axis_angle[:3]
if np.linalg.norm(axis) != 1:
axis = axis / np.linalg.norm(axis)
# Compute angle
angle = axis_angle[3]
# Compute cosine and sine of angle
c = np.cos(angle)
s = np.sin(angle)
# Compute rotation matrix
R = np.array([[c + axis[0]**2*(1-c), axis[0]*axis[1]*(1-c) - axis[2]*s, axis[0]*axis[2]*(1-c) + axis[1]*s],
[axis[1]*axis[0]*(1-c) + axis[2]*s, c + axis[1]**2*(1-c), axis[1]*axis[2]*(1-c) - axis[0]*s],
[axis[2]*axis[0]*(1-c) - axis[1]*s, axis[2]*axis[1]*(1-c) + axis[0]*s, c + axis[2]**2*(1-c)]])
# Extract Euler angles from rotation matrix
sy = np.sqrt(R[0,0]**2 + R[1,0]**2)
if sy > 1e-6:
# Non-singular case
x = np.arctan2(R[2,1], R[2,2])
y = np.arctan2(-R[2,0], sy)
z = np.arctan2(R[1,0], R[0,0])
else:
# Singular case
x = np.arctan2(-R[1,2], R[1,1])
y = np.arctan2(-R[2,0], sy)
z = 0
# Return Euler angles in radians
return np.array([z, y, x])
```
这个修改后的函数中,我们首先检查输入的旋转矢量是否已经被单位化了。如果没有被单位化,我们就先对其进行单位化处理。这样就可以保证计算出来的旋转矩阵是正确的。
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