matlab机器人工具箱绘制多段轨迹

要在MATLAB中绘制多段轨迹，可以使用机器人工具箱中的`traj`函数。此函数可以生成各种类型的轨迹，如线性、圆弧、三次样条等。以下是一个简单的示例，演示如何使用`traj`函数绘制多段轨迹：

% 创建一个机器人对象
robot = loadrobot('abbIrb120');

% 定义多段轨迹
traj1 = traj('trajlin', [0.2 0.2 0.2], [0.5 0.5 0.5]);
traj2 = traj('trajcirc', [0.5 0.5 0.5], [0.5 -0.5 0], [0 0 1], pi/2);
traj3 = traj('trajspline', [0.5 -0.5 0], [0.2 0.2 0.2], [0.5 -0.5 0], [0.2 0.2 0.2]);

% 绘制多段轨迹
figure
hold on
show(robot);
plot3(traj1(:,1),traj1(:,2),traj1(:,3),'r');
plot3(traj2(:,1),traj2(:,2),traj2(:,3),'g');
plot3(traj3(:,1),traj3(:,2),traj3(:,3),'b');
hold off

上述代码中，我们首先创建了一个ABB IRB 120机器人对象。然后，我们通过调用`traj`函数来定义三个不同的轨迹：一条直线、一条圆弧和一条三次样条曲线。最后，我们在3D图形窗口中绘制了这三条轨迹，同时也显示了机器人模型。

请注意，上述示例只是一个简单的演示，实际上您可以使用`traj`函数来生成更复杂的轨迹。此外，您还可以使用MATLAB的绘图函数对生成的轨迹进行自定义绘制。