编写函数g = rgbRotate(f, angle)，该函数将彩色图像f以其图像中心为原点逆时针旋转angle角度(不使用OpenCV的旋转函数)后赋值给图像g。

以下是Python代码实现：

import numpy as np

def rgbRotate(f, angle):
    # 获取图像尺寸和中心坐标
    height, width, channels = f.shape
    center_x = width // 2
    center_y = height // 2
    
    # 计算旋转后的图像尺寸和中心坐标
    radian = angle * np.pi / 180.0
    cos_val = np.cos(radian)
    sin_val = np.sin(radian)
    new_width = int(abs(width * cos_val) + abs(height * sin_val))
    new_height = int(abs(width * sin_val) + abs(height * cos_val))
    new_center_x = new_width // 2
    new_center_y = new_height // 2
    
    # 创建新图像g并赋值为黑色
    g = np.zeros((new_height, new_width, channels), dtype=np.uint8)
    
    # 对新图像进行像素遍历，计算对应旋转前的坐标
    for y in range(new_height):
        for x in range(new_width):
            x0 = int((x - new_center_x) * cos_val + (y - new_center_y) * sin_val + center_x)
            y0 = int(-(x - new_center_x) * sin_val + (y - new_center_y) * cos_val + center_y)
            # 如果旋转后的坐标在原图像范围内，则将对应像素值赋给新图像
            if x0 >= 0 and x0 < width and y0 >= 0 and y0 < height:
                g[y, x, :] = f[y0, x0, :]
    
    return g

该函数先计算旋转后的图像尺寸和中心坐标，然后创建一个新的全黑图像g，对新图像进行像素遍历，计算对应旋转前的坐标，并将对应像素值赋给新图像。最后返回新图像g。