二连杆机器人的逆运动学

二连杆机器人的逆运动学问题是指已知机器人末端执行器的位置和姿态，求解机器人各关节的角度的问题。以下是二连杆机器人逆运动学的基本步骤：

1. 确定机器人末端执行器的位置和姿态，将其表示为齐次变换矩阵T。

2. 计算机器人的第二关节角度θ2。根据机器人的几何形状，可以得到一个关于θ2的二次方程。解出θ2的两个根，其中一个根对应机器人的肘部朝上的解，另一个根对应机器人的肘部朝下的解。

3. 计算机器人的第一关节角度θ1。根据机器人的几何形状和θ2的值，可以得到一个关于θ1的三角函数方程。解出θ1的值。

4. 计算机器人的末端执行器的姿态。将齐次变换矩阵T中的旋转矩阵部分提取出来，可以得到末端执行器的姿态。

5. 重复以上步骤，求解机器人的其他关节角度。

需要注意的是，二连杆机器人的逆运动学问题存在多解性和奇异性，需要根据具体的应用场景和机器人的工作空间来选择合适的解法。