pcl c++

PCL（Point Cloud Library）是一个开源的用于点云处理的C++库。它提供了许多常见的点云算法和工具，如滤波、分割、配准、表面重建等。使用PCL，可以方便地处理从激光雷达等传感器获取的点云数据。

以下是一个简单的PCL程序示例，将读入的点云数据进行降采样：

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  // 读入点云数据
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input.pcd", *cloud);

  // 创建降采样滤波器
  pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> sor;
  sor.setInputCloud(cloud);
  sor.setLeafSize(0.01f, 0.01f, 0.01f);

  // 执行降采样滤波
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  sor.filter(*cloud_filtered);

  // 保存降采样后的点云数据
  pcl::io::savePCDFile<pcl::PointXYZ>("output.pcd", *cloud_filtered);

  return 0;
}

该程序读入一个点云数据文件 `input.pcd`，使用 VoxelGrid 滤波器对点云数据进行降采样，并将结果保存至 `output.pcd` 文件。