ros里publish的作用
时间: 2023-05-29 07:07:38 浏览: 48
在ROS中,publish的作用是将消息发布到指定的话题(topic)上,以便其他节点能够订阅(subscribe)到该话题并接收消息。通过发布消息,节点可以与其他节点进行通信并共享信息,从而实现ROS中的分布式计算。例如,一个节点可以发布传感器数据到特定的话题上,另一个节点可以订阅该话题并使用这些数据进行控制。
相关问题
ROS publish函数
ROS中的publish函数用于将消息发布到指定的主题上。它通常由ROS节点中的publisher对象调用。下面是一个简单的python代码示例:
```python
import rospy
from std_msgs.msg import String
rospy.init_node('my_publisher') # 初始化节点
pub = rospy.Publisher('my_topic', String, queue_size=10) # 创建publisher对象
rate = rospy.Rate(10) # 设置发布频率为10Hz
while not rospy.is_shutdown():
msg = String() # 创建消息对象
msg.data = 'Hello, world!' # 设置消息内容
pub.publish(msg) # 发布消息
rate.sleep() # 按照设置的频率休眠
```
上述代码中,首先通过`rospy.init_node()`函数初始化了一个名为`my_publisher`的节点。然后,通过`rospy.Publisher()`函数创建了一个名为`my_topic`的主题,消息类型为`std_msgs/String`,队列大小为10,并将其绑定到一个名为`pub`的publisher对象上。接下来,通过`rospy.Rate()`函数设置了发布频率为10Hz,然后在一个循环中不断地发布消息,直到节点被关闭。在每次循环中,首先创建了一个空的`std_msgs/String`消息对象,然后设置了其数据成员`data`为`'Hello, world!'`,最后通过`pub.publish()`函数将消息发布出去。发布完消息后,通过`rate.sleep()`函数让程序休眠一段时间,以保证发布频率达到设定的值。
ros.sleep作用
`ros.sleep()` 是 ROS 中的一个函数,用于让程序暂停一段时间。它的作用是阻塞当前线程,使得程序暂停执行一段时间,等待指定的时间间隔结束后再继续执行后面的代码。这个函数可以在 ROS 中的节点程序中使用,通常用于控制程序的执行频率或者等待某些事件的发生。
例如,如果我们需要在 ROS 节点程序中按照特定的频率执行某些操作,可以在程序的主循环中使用 `ros.sleep()` 函数来控制循环的执行速率。具体操作可以如下所示:
```
import rospy
from std_msgs.msg import String
def main_loop():
pub = rospy.Publisher('my_topic', String, queue_size=10)
rospy.init_node('my_node', anonymous=True)
rate = rospy.Rate(10) # 10Hz
while not rospy.is_shutdown():
msg = String()
msg.data = "Hello, ROS!"
pub.publish(msg)
rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
main_loop()
```
在上面的例子中,我们使用 `ros.sleep()` 函数来控制程序的执行频率为 10Hz。在每次循环中,我们发布一个字符串消息到 `my_topic` 主题上,并且调用 `rate.sleep()` 函数来暂停程序执行,以保证程序按照指定的频率执行。