ROS topic里header的seq需要如何赋值

在ROS中，header的seq值通常是由消息发布者自动赋值的。ROS提供了一个函数`ros::Time::now()`来获取当前时间戳，同时也提供了一个变量`uint32_t seq`来记录消息的序列号。在发布消息时，我们可以通过如下方式来设置header的seq值：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/Header.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "publisher");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建一个发布者
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::Header>("header", 10);

    // 创建一个消息对象
    std_msgs::Header header;
    header.seq = 0;

    // 发布消息
    while (ros::ok())
    {
        header.seq++;
        header.stamp = ros::Time::now();
        pub.publish(header);
        sleep(1);
    }

    return 0;
}

在上述代码中，我们创建了一个std_msgs::Header类型的消息对象header，并且初始化了它的seq值为0。在每次发布消息时，我们都会将seq值加1，并且获取当前时间戳赋值给header.stamp。这样，每次发布的消息都会有一个唯一的seq值，用来标识消息的顺序。