读取echo ros topic
时间: 2023-07-18 11:09:12 浏览: 53
要读取ROS话题(ROS topic)的数据,你需要使用ROS节点(ROS node)来订阅该话题。在C++中,你可以使用ROS的roscpp库来创建ROS节点和订阅话题。在ROS中,订阅话题的一般步骤是:
1. 创建一个ROS节点。
2. 创建一个ROS订阅者(ROS subscriber)对象,指定要订阅的话题名称和回调函数。
3. 在回调函数中处理收到的数据。
下面是一个简单的C++程序示例,展示了如何订阅一个ROS话题并读取其数据:
```cpp
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
void topicCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "listener");
ros::NodeHandle nh;
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("topic_name", 1000, topicCallback);
ros::spin();
return 0;
}
```
在这个例子中,我们创建了一个ROS节点,并使用`ros::NodeHandle`对象来订阅名为`topic_name`的话题。当收到该话题的消息时,会调用回调函数`topicCallback`来处理数据。在这个例子中,我们使用了ROS的`std_msgs::String`消息类型,该类型包含一个`data`成员变量,可以通过`msg->data`来访问。在回调函数中,我们将收到的消息打印到终端输出中。
当你运行这个程序时,它会一直运行,等待收到`topic_name`话题的消息。当有消息到达时,它会调用`topicCallback`函数来处理消息。