ros2 topic时间同步

在ROS2中，可以使用两种方式实现topic时间同步：使用时间同步节点（Time Sync Node）或使用时间插值器（Time Interpolator）。

时间同步节点是一个专门用于同步话题时间戳的节点，它可以订阅多个话题，然后将这些话题的时间戳进行同步，并发布同步后的时间戳。在这种方式下，需要在每个需要同步时间戳的节点中添加一个时间同步节点的订阅器，订阅时间同步节点发布的同步后的时间戳。

时间插值器是一种更加灵活的方式，它可以自动地插值两个话题之间的时间戳。在这种方式下，需要在需要插值时间戳的节点中添加一个时间插值器的订阅器，并且在订阅回调中使用时间插值器对消息的时间戳进行插值。

无论是使用时间同步节点还是时间插值器，都需要确保话题的时间戳是正确的，并且所有节点都使用相同的时钟。在ROS2中，可以使用系统时钟或ROS2内置的仿真时钟。