ros 主机发送topic消息 从机收不到 怎么处理

### 回答1：
如果 ROS 主机发送的 topic 消息从机收不到，需要检查以下几点:
1. 确保主机和从机在同一个网络中。
2. 确保主机和从机的 ROS_MASTER_URI 设置正确。
3. 确保主机和从机上的 topic 名称相同。
4. 确保主机和从机上的 topic 类型相同。
5. 确保主机已经发布了该 topic。
6. 确保从机已经订阅了该 topic。
7. 如果仍然无法解决问题，可以尝试在终端上运行 rostopic list 和 rostopic echo 来检查 topic 的发布和订阅状态。

### 回答2：
如果ROS主机发送topic消息但从机收不到，可以按照以下步骤进行处理：
1. 检查网络连接：首先确保主机和从机之间的网络连接是正常的，如果网络连接出现问题，需要解决网络问题才能正常通信。
2. 检查topic名称和消息类型：确保主机发送的topic名称和消息类型与从机的订阅名称和消息类型一致。如果不一致，从机将无法收到对应的消息。
3. 检查主机和从机的ROS节点是否在同一个ROS网络中：确认主机和从机的ROS节点在同一个ROS网络中，可以使用命令`rosnode info`来检查节点信息。
4. 检查主机和从机的ROS Master URI是否配置正确：确保主机和从机的ROS Master URI已正确配置。可以通过设置环境变量`ROS_MASTER_URI`来设置ROS Master的URI地址。
5. 检查主机和从机是否在同一个ROS主题命名空间中：如果使用了命名空间来组织主题，确保主机和从机都在相同的命名空间中，这样才能正确订阅和发布主题。
6. 检查从机的订阅代码：查看从机的订阅代码，确保订阅的主题名称和消息类型与主机发送的消息一致。同时检查是否正确调用了`rospin`等用于订阅主题的函数。
7. 检查主机和从机的时间同步：ROS系统对时间同步要求较高，建议使用ntp服务等方法确保主机和从机的时间同步，以避免因时间不同步导致的通信问题。
8. 检查主机和从机的防火墙设置：有时防火墙设置可能会阻止ROS消息的通信，可以尝试关闭或修改防火墙的设置，确保ROS消息能够正常通过。
如果按照上述步骤进行检查仍未解决问题，可以根据具体情况进一步调试或咨询ROS社区寻求帮助。