% 产生Sigma点集 function Xset=function_sigmas(X,P,c) A = c*chol(P)'; % Cholesky分解将这段代码修改为适用于机械臂的代码 Y = X(:,ones(1,numel(X))); % 这里应该是获取了n行n列矩阵，并且所有的列相等（用于后面加减法，秒啊） Xset = [X Y+A Y-A];

要将这段代码修改为适用于机械臂的代码，需要对函数进行适当的更改。以下是修改后的代码：

function Xset = function_sigmas(X, P, c)
A = c * chol(P)'; % Cholesky分解

Y = X(:, ones(1, size(X, 2))); % 复制X矩阵的列

Xset = [X Y+A Y-A];

在这个修改后的函数中，使用Cholesky分解来计算协方差矩阵P的平方根矩阵A。然后，将X矩阵的每一列复制成一个矩阵Y。最后，通过添加和减去A，生成一个新的Sigma点集Xset。这样，Xset中包含了原始点集X以及通过偏移生成的两个新点集。