我有一个rosbag包,我使用rosbag的cplusplus接口打开了这个包,我怎么知道这个包中有多少个topic,如果我想要将topic内容按照获取的topic对应格式和名称发布出去,给我一个例子说明你怎么解决。
时间: 2023-03-24 21:02:20 浏览: 44
您好,根据您的描述,您可以使用rosbag::Bag类中的getTopics()函数来获取rosbag包中的所有topic名称和类型。例如,您可以使用以下代码来获取rosbag包中的所有topic名称和类型:
```cpp
#include <rosbag/bag.h>
#include <rosbag/view.h>
#include <std_msgs/String.h>
int main(int argc, char** argv)
{
rosbag::Bag bag;
bag.open("your_bag_file.bag", rosbag::bagmode::Read);
// Get all topics in the bag
std::vector<std::string> topics;
rosbag::View view(bag);
for (rosbag::ConnectionInfo const *connection_info : view.getConnections()) {
std::string topic = connection_info->topic;
if (std::find(topics.begin(), topics.end(), topic) == topics.end()) {
topics.push_back(topic);
std::string datatype = connection_info->datatype;
ROS_INFO_STREAM("Topic: " << topic << ", datatype: " << datatype);
}
}
// Publish messages from each topic
ros::NodeHandle nh;
for (const auto& topic : topics) {
rosbag::View view(bag, rosbag::TopicQuery(topic));
for (const rosbag::MessageInstance& msg : view) {
ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>(topic, 10);
std_msgs::String::ConstPtr str = msg.instantiate<std_msgs::String>();
if (str != nullptr) {
pub.publish(*str);
}
}
}
bag.close();
return ;
}
```
这段代码将会输出rosbag包中所有topic的名称和类型,并且将每个topic中的消息按照对应的格式和名称发布出去。