github 视觉slam
时间: 2023-10-29 15:56:40 浏览: 53
GitHub上有很多视觉SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)相关的开源项目。SLAM是指在未知环境中同时估计相机的运动轨迹和地图的构建过程。以下是一些GitHub上的视觉SLAM项目:
1. ORB-SLAM: 一个基于特征点的单目、双目和RGB-D SLAM系统,使用Oriented FAST and Rotated BRIEF(ORB)特征描述符。
2. LSD-SLAM: 一个基于直接法的稀疏深度SLAM系统,能够从单目连续图像中估计相机的轨迹和稀疏地图。
3. DSO(Direct Sparse Odometry): 一个基于直接法的稠密SLAM系统,能够从单目图像中估计稠密地图和相机的轨迹。
4. VINS-Mono: 一个基于非线性优化的多传感器单目SLAM系统,融合了IMU(惯性测量单元)信息来提高姿态估计的准确性。
5. SVO(Semi-Direct Visual Odometry): 一个基于半直接法的单目稀疏SLAM系统,使用光度误差最小化来估计相机的运动轨迹。
以上只是一些常见的视觉SLAM项目,你可以在GitHub上搜索更多相关的开源项目。
相关问题
视觉slam环境搭建
要搭建视觉SLAM环境,首先需要下载并安装ORB_SLAM2工程。你可以选择将工程放在catkin_ws/src文件夹下,这样可以在ROS环境下运行ORB_SLAM。在选择放置工程的文件夹后,打开终端执行以下命令:
```
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh
```
这些命令将会克隆ORB_SLAM2仓库,并执行build.sh脚本来构建工程。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [slam的环境配置大全--保姆教学](https://blog.csdn.net/weixin_45947476/article/details/122606174)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
[ .reference_list ]
双目视觉github
双目视觉SLAM(Stereo DSO)是一种用于同时定位和地图构建的技术。它使用双目相机来获取深度信息,以便在三维空间中重建环境。通过对两个相机图像进行特征提取和匹配,双目视觉SLAM可以计算出相机的运动和地图的结构。
要在Github上找到双目视觉SLAM的相关代码和安装步骤,您可以参考以下链接:
- https://github.com/HorizonAD/stereo_dso
- https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin
安装该项目的依赖项需要执行以下步骤:
1. 下载源码:git clone https://github.com/HorizonAD/stereo_dso.git
2. 安装依赖项:
2.1 安装 uitesparse 和 eigen3:sudo apt-get install libsuitesparse-dev libeigen3-dev libboost-all-dev
2.2 安装 OpenCV:sudo apt-get install libopencv-dev
2.3 安装 Pangolin 可视化及用户界面:sudo apt-get install libglew-dev libpython2.7-dev git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git cd ~/Pangolin mkdir build cd build cmake .. make –j sudo make install
双目视觉SLAM的使用和数据集格式说明可以在上述链接中找到更多信息。