红外传感器控制舵机stm32

红外传感器可以用来检测物体的距离和移动方向，而舵机可以用来控制机械臂或者其他机械结构的运动。下面是一份基于STM32的红外传感器控制舵机的代码：

#include "stm32f10x.h"

#define IR_PIN GPIO_Pin_0
#define IR_PORT GPIOA

#define SERVO_PIN GPIO_Pin_1
#define SERVO_PORT GPIOA

void IR_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  
  //使能GPIOA时钟
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
  
  //设置GPIOA的0号引脚为输入模式
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = IR_PIN;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
  GPIO_Init(IR_PORT, &GPIO_InitStructure);
}

void Servo_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
  TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
  
  //使能GPIOA时钟
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
  
  //设置GPIOA的1号引脚为PWM输出模式
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO_PIN;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(SERVO_PORT, &GPIO_InitStructure);
  
  //使能TIM2时钟
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
  
  //设置TIM2的时钟频率为 72MHz
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000 - 1;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 36 - 1;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
  
  //设置TIM2的输出比较模式为PWM模式1
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
  
  //启动TIM2
  TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

int main(void)
{
  IR_Init();
  Servo_Init();
  
  while(1)
  {
    if(GPIO_ReadInputDataBit(IR_PORT, IR_PIN) == 0) //如果检测到物体靠近
    {
      TIM_SetCompare1(TIM2, 2000); //舵机向右旋转
    }
    else
    {
      TIM_SetCompare1(TIM2, 1000); //舵机向左旋转
    }
  }
}

在这份代码中，我们使用了STM32的定时器2来控制舵机的运动。定时器2的时钟频率为72MHz，通过设置预分频器和计数器自动重装载值，可以得到一个20ms的周期。我们将舵机的PWM输出模式设置为PWM模式1，然后通过修改比较寄存器的值来控制PWM的占空比，从而控制舵机的角度。具体来说，当比较寄存器的值为1500时，舵机的角度是0度；当比较寄存器的值为1000时，舵机的角度是-90度；当比较寄存器的值为2000时，舵机的角度是+90度。

在主函数中，我们使用红外传感器来检测物体的距离和移动方向。如果检测到物体靠近，就将比较寄存器的值设置为2000，舵机向右旋转；如果没有检测到物体，就将比较寄存器的值设置为1000，舵机向左旋转。这样就可以实现红外传感器控制舵机的功能了。