STM32超声波模块代码

由于STM32超声波模块的具体型号和厂家不同，所以代码实现也有所差异。以下提供一组通用的超声波模块代码，供参考：

#include "stm32f10x.h"
#include <stdio.h>

#define TRIG_PIN GPIO_Pin_0
#define ECHO_PIN GPIO_Pin_1
#define TRIG_PORT GPIOA
#define ECHO_PORT GPIOA

void Delay_us(uint32_t us)
{
    uint32_t i,j;
    for(i=0;i<us;i++)
        for(j=0;j<9;j++);
}

void Init_GPIO(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TRIG_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(TRIG_PORT, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ECHO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(ECHO_PORT, &GPIO_InitStructure);
}

float Get_Distance(void)
{
    uint32_t start_time, end_time;
    float distance;

    TRIG_PORT->BSRR |= TRIG_PIN;
    Delay_us(10);
    TRIG_PORT->BSRR |= TRIG_PIN << 16;

    while(!(ECHO_PORT->IDR & ECHO_PIN));
    start_time = TIM3->CNT;
    while((ECHO_PORT->IDR & ECHO_PIN));
    end_time = TIM3->CNT;

    distance = (float)(end_time - start_time) / 58.0;
    return distance;
}

int main(void)
{
    float distance;
    char buf[16];

    Init_GPIO();

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    TIM3->PSC = 72 - 1;
    TIM3->ARR = 0xFFFF;
    TIM3->CR1 = 0x01;

    while(1)
    {
        distance = Get_Distance();
        sprintf(buf, "%.2f cm\r\n", distance);
        printf(buf);
        Delay_us(100000);
    }
}

以上代码使用的是STM32F103芯片和TIM3定时器，超声波模块的Trig和Echo分别连接到PA0和PA1引脚。代码中的Get_Distance()函数用于获取超声波模块测得的距离，具体实现为：

1. 将Trig引脚拉高10us，然后拉低，触发超声波模块发送出去一组声波；
2. 等待Echo引脚变高，记录此时的计数器值start_time；
3. 等待Echo引脚再次变低，记录此时的计数器值end_time；
4. 根据声波在空气中的传播速度（340m/s），计算出距离（单位为厘米）。

最后，使用printf将测得的距离输出到串口终端上，实现了超声波模块的简单应用。