Robotics Toolbox创建ur机械臂模型

在MATLAB中使用Robotics Toolbox创建UR机械臂模型，可以按照以下步骤进行：

1. 首先，需要下载和安装Robotics Toolbox。可以从MathWorks官网上下载，也可以在MATLAB中使用Add-Ons Manager进行安装。

2. 在MATLAB命令窗口中输入“roboticsToolbox”，然后按Enter键，打开Robotics Toolbox。

3. 输入以下命令创建一个UR机械臂模型：

L1 = Link('d', 0.089159, 'a', 0, 'alpha', pi/2);
L2 = Link('d', 0, 'a', -0.425, 'alpha', 0);
L3 = Link('d', 0, 'a', -0.39225, 'alpha', 0);
L4 = Link('d', 0.10915, 'a', 0, 'alpha', pi/2);
L5 = Link('d', 0.09465, 'a', 0, 'alpha', -pi/2);
L6 = Link('d', 0.0823, 'a', 0, 'alpha', 0);

ur = SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','UR');

这将创建一个UR机械臂模型，包含6个自由度。其中，L1到L6分别代表机械臂的六个关节，'d'和'a'分别表示关节的长度和偏移量，'alpha'表示关节的旋转角度。

4. 输入以下命令将机械臂模型绘制出来：

ur.plot([0 0 0 0 0 0]);

这将绘制出机械臂在原点位置的姿态。

5. 输入以下命令以获取机械臂模型的DH参数：

ur.dh

这将输出DH参数的矩阵形式。

至此，你已经成功创建了一个UR机械臂模型，并且可以使用Robotics Toolbox进行模拟、控制等操作。