Robotics Toolbox创建ur5机械臂模型
时间: 2023-07-31 13:04:29 浏览: 184
要使用Robotics Toolbox创建ur5机械臂模型,您需要遵循以下步骤:
1. 安装MATLAB Robotics Toolbox。
2. 下载Universal Robots URDF文件。
3. 将URDF文件导入MATLAB中并使用robotics.URDF类读取。
4. 使用robotics.RigidBodyTree类创建机器人模型。
5. 添加所有关节和链接。
6. 定义机器人末端执行器(End Effector)。
7. 设置机器人的关节角度和末端执行器位置。
这里是一个示例代码,可以帮助您进一步了解如何使用Robotics Toolbox创建ur5机械臂模型:
```
% 安装Robotics Toolbox
% 下载URDF文件
urdf = 'ur5.urdf';
ur5 = robotics.URDF(urdf);
% 创建RigidBodyTree对象
robot = robotics.RigidBodyTree;
% 添加链接
link1 = robotics.RigidBody('link1');
joint1 = robotics.Joint('joint1', 'revolute');
setFixedTransform(joint1, trvec2tform([0 0 0]));
joint1.JointAxis = [0 0 1];
link1.Joint = joint1;
addBody(robot, link1, 'base');
link2 = robotics.RigidBody('link2');
joint2 = robotics.Joint('joint2', 'revolute');
setFixedTransform(joint2, trvec2tform([0 0 0.163]));
joint2.JointAxis = [1 0 0];
link2.Joint = joint2;
addBody(robot, link2, 'link1');
% ... 添加更多链接和关节
% 添加末端执行器
eeBody = robotics.RigidBody('EndEffector');
setFixedTransform(eeBody.Joint, trvec2tform([0 0 0.09]));
addBody(robot, eeBody, 'tool0');
% 设置关节角度和末端执行器位置
q = zeros(1,6);
eePos = [0.4 0.1 0.3];
eeOri = [pi/2 0 pi/2];
tform = eul2tform(eeOri);
tform(1:3, 4) = eePos;
q = ik(eeBody, tform, [1 1 1 0 0 0]);
show(robot, q);
```
这个示例代码将创建一个ur5机械臂模型,并设置关节角度和末端执行器位置。您可以通过修改关节角度和末端执行器位置来控制机器人的运动。