陀螺仪控制yaw走直线stm32代码

以下是基于STM32的陀螺仪控制yaw走直线的代码示例：

#include "stm32f4xx.h"
#include "stm32f4xx_hal.h"

#define PI 3.14159265358979323846
#define dt 0.001 // 控制周期为1ms

// MPU6050地址
#define MPU6050_ADDR 0xD0
// MPU6050加速度计数据寄存器地址
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40
// MPU6050陀螺仪数据寄存器地址
#define GYRO_XOUT_H 0x43
#define GYRO_XOUT_L 0x44
#define GYRO_YOUT_H 0x45
#define GYRO_YOUT_L 0x46
#define GYRO_ZOUT_H 0x47
#define GYRO_ZOUT_L 0x48

// PID控制参数
#define KP 0.5
#define KI 0.01
#define KD 0.001

// 目标速度与实际速度
float target_speed = 0.1; // 目标速度为0.1m/s
float actual_speed = 0;

// PID控制器变量
float error = 0, last_error = 0, error_integral = 0;

// 陀螺仪数据
int16_t accel_x, accel_y, accel_z;
int16_t gyro_x, gyro_y, gyro_z;

// 计算角度
float angle = 0;

// 初始化MPU6050
void MPU6050_Init(void)
{
    uint8_t check;
    uint8_t Data;
    // 初始化I2C
    HAL_I2C_Init(&hi2c1);
    // 检测MPU6050是否连接成功
    HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, MPU6050_ADDR, 0x75, 1, &check, 1, 1000);
    if (check == 0x68)
    {
        // 对MPU6050进行初始化
        Data = 0;
        HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDR, 0x6B, 1, &Data, 1, 1000);
        Data = 0x07;
        HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDR, 0x1B, 1, &Data, 1, 1000);
        Data = 0x00;
        HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDR, 0x1C, 1, &Data, 1, 1000);
    }
}

// 读取MPU6050数据
void MPU6050_ReadData(void)
{
    uint8_t buf[14];
    // 读取加速度计和陀螺仪数据
    HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, MPU6050_ADDR, ACCEL_XOUT_H, 1, buf, 14, 1000);
    // 解析加速度计数据
    accel_x = (buf[0] << 8) | buf[1];
    accel_y = (buf[2] << 8) | buf[3];
    accel_z = (buf[4] << 8) | buf[5];
    // 解析陀螺仪数据
    gyro_x = (buf[8] << 8) | buf[9];
    gyro_y = (buf[10] << 8) | buf[11];
    gyro_z = (buf[12] << 8) | buf[13];
}

// 计算角度
void Calculate_Angle(void)
{
    // 计算加速度计数据的角度
    float accel_angle_x = atan2(accel_y, accel_z) * 180 / PI;
    float accel_angle_y = atan2(-accel_x, sqrt(accel_y * accel_y + accel_z * accel_z)) * 180 / PI;
    // 计算陀螺仪数据的角度
    angle += gyro_z / 131.0 * dt;
    // 综合加速度计和陀螺仪数据的角度
    angle = 0.98 * angle + 0.02 * accel_angle_y;
}

// PID控制器
void PID_Controller(void)
{
    // 计算误差
    error = target_speed - actual_speed;
    // 计算误差积分
    error_integral += error * dt;
    // 计算误差微分
    float error_derivative = (error - last_error) / dt;
    last_error = error;
    // 计算控制量
    float control = KP * error + KI * error_integral + KD * error_derivative;
    // 更新实际速度
    actual_speed += control * dt;
}

int main(void)
{
    // 初始化MPU6050
    MPU6050_Init();

    while (1)
    {
        // 读取MPU6050数据
        MPU6050_ReadData();
        // 计算角度
        Calculate_Angle();
        // 使用PID控制器控制yaw走直线
        PID_Controller();
    }
}

需要注意的是，该代码仅为示例代码，具体实现还需根据实际需求进行修改和完善。同时，该代码中使用的PID控制器参数也需要根据实际情况进行调整。