ros怎么用Java写

在ROS中，可以使用Java语言编写ROS节点，并使用ROS Java API来与其他ROS节点通信。

以下是使用Java编写ROS节点的一般步骤：

1. 安装ROS Java API

在Ubuntu上，可以使用以下命令安装ROS Java API：

sudo apt-get install ros-kinetic-rosjava-*

2. 创建ROS工作空间

使用以下命令创建一个ROS工作空间：

mkdir -p ~/rosjava_ws/src
cd ~/rosjava_ws/src
catkin_init_workspace

3. 下载ROS Java节点模板

使用以下命令下载ROS Java节点模板：

cd ~/rosjava_ws/src
git clone https://github.com/rosjava/rosjava_bootstrap.git

4. 创建ROS Java节点

使用以下命令创建ROS Java节点：

cd ~/rosjava_ws/src
catkin_create_java_pkg my_package
cd my_package
mkdir src
cd src

在“src”目录中，创建一个Java类并实现ROS节点的功能。例如，以下是一个简单的ROS Java节点示例，该节点订阅“/chatter”主题并发布相同的消息：

import org.ros.node.AbstractNodeMain;
import org.ros.node.ConnectedNode;
import org.ros.node.Node;
import org.ros.node.NodeMain;
import org.ros.namespace.GraphName;
import org.ros.node.topic.Subscriber;
import org.ros.node.topic.Publisher;
import std_msgs.String;

public class MyNode extends AbstractNodeMain {

    @Override
    public GraphName getDefaultNodeName() {
        return GraphName.of("my_node");
    }

    @Override
    public void onStart(final ConnectedNode connectedNode) {
        final Publisher<String> publisher =
            connectedNode.newPublisher("/echo", std_msgs.String._TYPE);
        final Subscriber<String> subscriber =
            connectedNode.newSubscriber("/chatter", std_msgs.String._TYPE);
        subscriber.addMessageListener(new MessageListener<String>() {
            @Override
            public void onNewMessage(std_msgs.String message) {
                publisher.publish(message);
            }
        });
    }
}

5. 编译ROS Java节点

使用以下命令编译ROS Java节点：

cd ~/rosjava_ws
catkin_make

6. 运行ROS Java节点

使用以下命令运行ROS Java节点：

source ~/rosjava_ws/devel/setup.bash
rosrun my_package my_node

在ROS系统中，该节点现在应该订阅“/chatter”主题并发布相同的消息到“/echo”主题。

这是一个简单的例子，仅用于说明如何使用Java编写ROS节点。实际上，ROS Java API提供了更多的功能和工具，可以使用Java语言更轻松地与ROS通信。