已知双足机器人动力学方程角度1、角度2、角度3变量，角度1对机器人角度2的求偏导MATLAB

### 回答1：
假设角度1、角度2、角度3分别为q1、q2、q3，则双足机器人的动力学方程可以表示为：

M(q) * q'' + C(q, q') + G(q) = tau

其中，M(q)为质量矩阵，C(q, q')为科里奥利力矩阵，G(q)为重力矩阵，tau为关节力矩。

对角度2求偏导，可以使用MATLAB的符号计算工具箱，代码如下：

syms q1 q2 q3
M = [m11 m12 m13;
m21 m22 m23;
m31 m32 m33]; % 质量矩阵
C = [c11 c12 c13;
c21 c22 c23;
c31 c32 c33]; % 科里奥利力矩阵
G = [g1;
g2;
g3]; % 重力矩阵
tau = [tau1;
tau2;
tau3]; % 关节力矩

% 求解加速度向量q''
q_dd = inv(M) * (tau - C * q' - G);

% 对q_dd向量中的第二个元素求偏导
dq2 = diff(q_dd(2), q2); % 结果为角度2对q_dd(2)的偏导数

注意，这里使用了符号计算工具箱中的符号变量syms，以及diff函数来求偏导数。在实际使用中，需要根据具体的机器人模型和动力学方程来进行求解。

### 回答2：
要求在MATLAB中求解双足机器人动力学方程中角度1对角度2的偏导数，可以按照以下步骤进行：

1. 首先，定义机器人的动力学模型。假设机器人的动力学方程为f(角度1, 角度2, 角度3)，其中f是一个与角度1、2、3有关的函数。

2. 使用MATLAB的符号计算工具箱，声明变量角度1、角度2、角度3为符号变量。可以使用以下代码进行定义：
`syms angle1 angle2 angle3`

3. 定义动力学方程并对角度2进行求偏导。可以使用diff函数计算偏导数，并将结果存储在一个新变量中。以下是示例代码：
`f = f(angle1, angle2, angle3); % 定义动力学方程
dfdangle2 = diff(f, angle2); % 对角度2求偏导`

4. 最后，可以使用subs函数将特定的角度值代入求导结果中，得到具体的数值。以下是示例代码：
`angle1_value = 0; % 设定角度1的值
angle2_value = pi/4; % 设定角度2的值
angle3_value = pi/2; % 设定角度3的值

dfdangle2_value = subs(dfdangle2, [angle1, angle2, angle3], [angle1_value, angle2_value, angle3_value]); % 代入具体数值
disp(dfdangle2_value); % 输出求得的偏导数结果`

需要注意的是，在实际应用中，要根据具体的机器人模型和动力学方程进行修改，这里只是提供了一个框架和示例代码供参考。

### 回答3：
要求对角度1对机器人角度2的求偏导，即求 ∂角度2/∂角度1。

首先，我们需要了解机器人的动力学方程。双足机器人的运动是由其关节角度所确定的，对于一个双足机器人，可以用如下动力学方程表示：

M(q) * q'' + C(q, q') * q' + G(q) = τ

其中，M(q)是一个n×n的矩阵，表示机器人的质量分布和惯性矩阵；q是一个n×1的向量，表示机器人的关节角度；q'表示q对时间的一阶导数；q''表示q对时间的二阶导数；C(q, q')是一个n×n的矩阵，表示机器人的科氏力；G(q)是一个n×1的向量，表示机器人的重力；τ是机器人的关节力矩。

我们可以根据动力学方程，利用MATLAB的符号计算工具箱进行符号计算。具体步骤如下：

1. 定义机器人的关节角度变量：syms q1 q2 q3；
2. 定义机器人的运动学关系，将关节角度和机器人的坐标位置联系起来；
3. 定义动力学方程，并求解关节力矩τ；
4. 求解角度2对角度1的偏导数：d_q2_q1 = diff(q2, q1)；

其中，diff函数用于求解导数，上述代码中的d_q2_q1即为所求的 ∂角度2/∂角度1。

需要注意的是，上述代码中的运动学关系和动力学方程需要根据具体的双足机器人模型来确定，并根据模型进行相关的代数和符号计算。

这是一个简单的示例，实际情况可能更加复杂，涉及其他运动学和动力学参数，需要根据具体问题进行调整。