foxy中把.stl转成urdf文件
时间: 2024-04-10 07:27:56 浏览: 15
在使用Foxy版本的ROS中,你可以使用以下步骤将.stl文件转换为URDF文件:
1. 首先,确保你已经安装了ROS Foxy和相关的软件包。你可以使用以下命令来安装相应的软件包:
```bash
sudo apt install ros-foxy-urdfdom-py
sudo apt install ros-foxy-urdf-parser-py
```
2. 创建一个用于存储URDF文件的工作空间,并进入该工作空间:
```bash
mkdir -p urdf_conversion_ws/src
cd urdf_conversion_ws/src
```
3. 创建一个URDF包并进入该包的目录:
```bash
ros2 pkg create --build-type ament_python urdf_conversion_pkg
cd urdf_conversion_pkg
```
4. 在`urdf_conversion_pkg`包的`urdf_conversion_pkg`目录中创建一个Python脚本,例如`convert_stl_to_urdf.py`,并编辑该脚本:
```python
#!/usr/bin/env python3
import os
from urdf_parser_py.urdf import URDF
from urdf_parser_py.xml_reflection.basics import Vector3, Quaternion
from urdf_parser_py.xml_reflection import set_attributes
def convert_stl_to_urdf(stl_file_path, urdf_file_path):
# 创建一个URDF对象
urdf = URDF()
# 设置URDF中的各个组件
# 设置模型名称
urdf.name = "my_robot"
# 设置根链接
root_link = urdf.create_link()
root_link.name = "base_link"
# 设置链接的几何形状
geometry = urdf.create_geometry()
geometry.type = "mesh"
geometry.filename = stl_file_path
# 设置链接的原点和姿态
origin = urdf.create_origin()
origin.position = Vector3(0, 0, 0)
origin.rotation = Quaternion(0, 0, 0, 1)
# 将几何形状、原点和姿态添加到链接中
link = urdf.create_link()
link.name = "link"
link.visual.geometry = geometry
link.visual.origin = origin
link.inertial.origin = origin
# 将链接添加到根链接中
root_link.add_child(link)
# 将根链接添加到URDF模型中
urdf.add_link(root_link)
# 将URDF模型保存到文件中
urdf.save(urdf_file_path)
if __name__ == "__main__":
stl_file_path = "/path/to/your/stl/file.stl"
urdf_file_path = "/path/to/save/urdf/file.urdf"
convert_stl_to_urdf(stl_file_path, urdf_file_path)
```
请将`/path/to/your/stl/file.stl`替换为你的实际.stl文件的路径,将`/path/to/save/urdf/file.urdf`替换为你想要保存URDF文件的路径。
5. 添加可执行权限并构建工作空间:
```bash
chmod +x convert_stl_to_urdf.py
cd ../..
colcon build
```
6. 运行脚本进行转换:
```bash
. install/setup.bash
ros2 run urdf_conversion_pkg convert_stl_to_urdf.py
```
以上步骤将把.stl文件转换为URDF文件,并保存在指定的路径中。请确保你的.stl文件是有效的,并且包含正确的几何信息。