syms da dalpha dd dtheta dbeta; da = 0; dalpha = 0; dd = 0; dtheta = 0; dbeta = 0; du = pi/180; L1(1) = Link('theta', 90du+0.02+dtheta, 'a', 0+0.001+da, 'alpha', 0+0.003+dalpha, 'qlim', [180, 365], 'modified'); L1(2) = Link('d', 0+0.001+dd, 'a', 185+0.0079, 'alpha', 0+0.001, 'qlim', [3du, 63du], 'modified'); L1(3) = Link('d', 90+0.005+dd, 'a', 0+0.005+da, 'alpha', pi/2+0.005+dalpha, 'qlim', [60du, 120du], 'modified'); L1(4) = Link('theta', 0+dtheta, 'a', 120+0.12, 'alpha', pi/2, 'qlim', [230, 326], 'modified'); L1(3).theta = L1(3).theta + 0.023 + dtheta; L1(4).theta = L1(4).theta + 0.08 + dtheta; Needle = SerialLink(L1, 'name', 'Needle'); theta1 = 0.1; theta2 = 0.2; theta3 = 0.3; theta4 = 0.4; T01_error = DH(L1(1).theta+dtheta, L1(1).d+dd, L1(1).a+da, L1(1).alpha+dalpha); T12_error = dh(L1(2).theta+dtheta, L1(2).d+dd, L1(2).a+da, L1(2).alpha+dalpha); T23_error = dh(L1(3).theta+dtheta, L1(3).d+dd, L1(3).a+da, L1(3).alpha+dalpha); T34_error = dh(L1(4).theta+dtheta, L1(4).d+dd, L1(4).a+da, L1(4).alpha+dalpha); T_error = simplify(T01_errorT12_errorT23_errorT34_error); T = Needle.fkine([theta1, theta2, theta3, theta4]); T_error = subs(T_error, [theta1, theta2, theta3, theta4], [L1(1).theta, L1(2).theta, L1(3).theta, L1(4).theta]); T_total = T*T_error; dx = T_total(1, 4); dy = T_total(2, 4); dz = T_total(3, 4); rx = atan2(T_total(3, 2), T_total(3, 3)); ry = atan2(-T_total(3, 1), sqrt(T_total(3, 2)^2 + T_total(3, 3)^2)); rz = atan2(T_total(2, 1), T_total(1, 1)); disp(['dx = ', num2str(dx)]); disp(['dy = ', num2str(dy)]); disp(['dz = ', num2str(dz)]); disp(['rx = ', num2str(rx)]); disp(['ry = ', num2str(ry)]); disp(['rz = ', num2str(rz)]);代码运行不出来说dh没有定义

时间: 2024-04-28 15:25:40 浏览: 75

傅里叶级数展开matlab实现.pdf

根据给定文件的信息，本文将围绕“傅里叶级数展开MATLAB实现”这一主题进行深入探讨，并结合MATLAB中的具体实例来展示如何利用该软件完成傅里叶级数的计算与表示。 ### 一、傅里叶级数基本概念傅里叶级数是一种用于表示周期函数的方法，它可以将任何满足一定条件的周期函数表示为正弦函数和余弦函数的无穷级数。对于周期为\(2L\)的周期函数\(f(x)\)，其傅里叶级数可以表示为： \[ f(x) = \frac{a_0}{2} + \sum_{n=1}^{\infty} \left[ a_n \cos\left(\frac{n\pi x}{L}\right) + b_n \sin\left(\frac{n\pi x}{L}\right) \right] \] 其中，\(a_n\) 和 \(b_n\) 分别是傅里叶级数的余弦系数和正弦系数，可以通过以下公式计算得到： \[ a_n = \frac{1}{L} \int_{-L}^{L} f(x) \cos\left(\frac{n\pi x}{L}\right) dx \] \[ b_n = \frac{1}{L} \int_{-L}^{L} f(x) \sin\left(\frac{n\pi x}{L}\right) dx \] ### 二、MATLAB中傅里叶级数的实现 MATLAB 是一种广泛应用于科学计算的高级编程语言，它提供了一系列强大的工具和函数来处理数学问题。在MATLAB中实现傅里叶级数的关键在于利用其内置的积分函数和符号计算功能。 #### 1. 函数定义与积分我们需要定义一个函数，例如给定的函数 \(y = x(x-\pi)(x-2\pi)\) 在区间 \((0, 2\pi)\) 内的傅里叶级数展开。MATLAB 提供了 `syms` 函数来定义符号变量，以及 `int` 函数来进行积分运算。示例代码如下： ```matlab syms x fx = x*(x-pi)*(x-2*pi); ``` 接下来，利用MATLAB中的 `int` 函数计算 \(a_n\) 和 \(b_n\) 的值。这里需要注意的是，由于傅里叶级数通常在 \([-L, L]\) 区间内定义，因此需要对给定区间进行适当的调整。例如，在本例中，我们将区间从 \((0, 2\pi)\) 调整到 \((-pi, pi)\)。 ```matlab l = (2*pi - 0) / 2; fx = subs(fx, x, x + l - 0); % 将区间调整为 (-pi, pi) ``` #### 2. 计算傅里叶系数接下来，我们可以利用 `int` 函数计算傅里叶系数 \(a_n\) 和 \(b_n\)： ```matlab an = int(fx, x, -l, l) / l; bn = []; f = an/2; for ii = 1:n ann = int(fx*cos(ii*pi*x/l), x, -l, l) / l; bnn = int(fx*sin(ii*pi*x/l), x, -l, l) / l; an = [an, ann]; bn = [bn, bnn]; f = f + ann*cos(ii*pi*x/l) + bnn*sin(ii*pi*x/l); end ``` 这里，我们计算了前12项的傅里叶级数展开。结果保存在变量 `an` 和 `bn` 中。 #### 3. 结果表示我们可以使用 `latex` 函数将计算得到的傅里叶级数以 LaTeX 格式表示出来，便于查看和分析。 ```matlab latex_f = latex(f); disp(latex_f); ``` 根据给定的部分内容，计算结果为： \[ f = 12\sin(x) + \frac{3}{2}\sin(2x) + \frac{4}{9}\sin(3x) + \frac{3}{16}\sin(4x) + \frac{12}{125}\sin(5x) + \frac{1}{18}\sin(6x) + \frac{12}{343}\sin(7x) + \frac{3}{128}\sin(8x) + \frac{4}{243}\sin(9x) + \frac{3}{250}\sin(10x) + \frac{12}{1331}\sin(11x) + \frac{1}{144}\sin(12x) \] ### 三、subs 函数详解除了傅里叶级数的计算外，给定的内容还提到了 MATLAB 中的 `subs` 函数，该函数用于替换符号表达式中的变量。`subs` 函数的调用格式有多种，下面通过几个示例来介绍其基本用法： 1. **单变量替换**：如果表达式中只有一个符号变量，则可以直接指定替换的值。 ```matlab syms x f = x^2; subs(f, 2) % 替换 x 为 2 ``` 2. **多变量替换**：如果表达式中有多个符号变量，则需要指定每个变量及其对应的替换值。 ```matlab syms x y f = x^2 + y^2; subs(f, x, 2) % 替换 x 为 2 subs(f, {x, y}, {2, 3}) % 分别替换 x 为 2 和 y 为 3 ``` 3. **查找并替换所有符号变量**：如果希望替换表达式中的所有符号变量，则可以使用 `findsym` 函数来找到这些变量。 ```matlab syms x y f = x^2 + y^2; subs(f, findsym(f), 2) % 替换 f 中的所有符号变量为 2 ``` 通过上述介绍，我们可以看到 MATLAB 在处理傅里叶级数及符号计算方面具有强大的功能。通过合理地使用这些工具，我们可以更加高效地解决复杂的数学问题。

这段代码中确实没有定义dh函数，可能是代码作者在其他地方定义了dh函数，或者是拼写错误。如果你想让代码运行起来，可以尝试将dh函数替换成DH函数，因为DH函数在代码中已经定义了。你只需要将dh改为DH即可，例如： T12_error = DH(L1(2).theta+dtheta, L1(2).d+dd, L1(2).a+da, L1(2).alpha+dalpha); 另外，你还需要将T01_errorT12_errorT23_errorT34_error修改为T01_error*T12_error*T23_error*T34_error，因为这是四个变换矩阵的乘积。

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