解释这段代码 void EXTI_S1_Callback(void *device, uint32_t wpara, uint32_t lpara) { if (GET_S1_STS() - GET_S2_STS() == 1) { speed < speed_max? speed ++: speed; } else if (GET_S2_STS() - GET_S1_STS() == 1){ speed > speed_min? speed --: speed_min; } CAN_Send(); }

这段代码是一个中断回调函数，当外部中断事件发生时，会调用这个函数。

函数内部首先通过比较两个输入管脚的状态，来确定加速还是减速。如果S1状态比S2状态多1，则表示需要加速，此时会将速度加1，但是速度不能超过最大速度上限。如果S2状态比S1状态多1，则表示需要减速，此时会将速度减1，但是速度不能低于最小速度下限。

最后，通过CAN总线发送当前速度的数据。