ardunio控制TB6612闭环控制代码

很抱歉，但是TB6612是一个电机驱动器芯片，它本身并不支持闭环控制。如果你需要实现闭环控制，你需要将其与一个合适的位置或速度反馈装置（如编码器或霍尔传感器）一起使用，并使用Arduino控制板上的定时器来进行定时和计数，以便实现精确的控制。以下是一个简单的示例代码，可以让你更好地理解如何使用Arduino和TB6612实现闭环控制：

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_MotorShield.h>
#include "utility/Adafruit_MS_PWMServoDriver.h"

#define MOTOR_NUM 2 // 电机数量
#define ENCODER_PIN 2 // 编码器引脚
#define ENCODER_RESOLUTION 360 // 编码器分辨率
#define LOOP_TIME 1000 // 控制循环时间（毫秒）
#define KP 0.1 // 比例系数
#define KI 0.01 // 积分系数
#define KD 0.01 // 微分系数

Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield(); // 初始化电机驱动板
Adafruit_DCMotor *myMotors[MOTOR_NUM]; // 电机数组
volatile long encoderCount = 0; // 编码器计数器
long targetPosition = 0; // 目标位置
double previousError = 0; // 上一次误差
double integral = 0; // 累计误差

void setup() {
  // 初始化编码器引脚
  pinMode(ENCODER_PIN, INPUT_PULLUP);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENCODER_PIN), encoderInterrupt, CHANGE);

  // 初始化电机驱动板
  AFMS.begin();
  for (int i = 0; i < MOTOR_NUM; i++) {
    myMotors[i] = AFMS.getMotor(i+1);
    myMotors[i]->setSpeed(0);
  }

  // 设置控制循环
  Timer1.initialize(LOOP_TIME);
  Timer1.attachInterrupt(controlLoop);
}

void loop() {
  // 设置目标位置
  targetPosition = 1000;

  // 暂停一秒钟，让控制循环运行
  delay(1000);
}

void encoderInterrupt() {
  // 更新编码器计数器
  encoderCount++;
}

void controlLoop() {
  // 计算当前位置
  long currentPosition = encoderCount * 360 / ENCODER_RESOLUTION;

  // 计算误差
  double error = targetPosition - currentPosition;

  // 计算累计误差
  integral += error;

  // 计算微分项
  double derivative = (error - previousError) / (LOOP_TIME / 1000.0);

  // 计算控制量
  double output = KP * error + KI * integral + KD * derivative;

  // 限制输出范围
  output = max(-255, min(255, output));

  // 设置电机速度
  for (int i = 0; i < MOTOR_NUM; i++) {
    myMotors[i]->setSpeed(abs(output));
    if (output > 0) {
      myMotors[i]->run(FORWARD);
    } else {
      myMotors[i]->run(BACKWARD);
    }
  }

  // 更新上一次误差
  previousError = error;

  // 重置累计误差
  if (abs(error) < 1) {
    integral = 0;
  }
}

在这个示例代码中，我们使用了一个编码器来获取电机的位置信息，并使用Arduino的定时器来实现一个控制循环。在每次循环中，我们计算当前位置和目标位置之间的误差，并使用比例、积分和微分系数来计算控制量。我们还使用限制函数来确保输出值在-255到255之间，并将其用于设置电机的速度和方向。最后，我们更新上一次误差，并在误差小于1时重置累计误差。