simplefoc 对电机换向命令

在 SimpleFOC 库中，电机换向命令被称为“电机方向反转”，它可以通过更改电机对象的 `inv_direction` 变量来实现。如果 `inv_direction` 的值为 `false`，则电机正常旋转，如果值为 `true`，则电机反向旋转。以下是一个简单的示例代码，演示如何在 Arduino 上使用 SimpleFOC 库反转电机方向：

#include <SimpleFOC.h>

// define the motor
BLDCMotor motor = BLDCMotor(9);

void setup() {
  // initialize the motor
  motor.init();

  // enable the driver
  motor.enable();

  // run the motor in the forward direction
  motor.move(1);
}

void loop() {
  // reverse the motor direction after 5 seconds
  if (millis() > 5000) {
    motor.inv_direction = true;
  }
}

在上面的代码中，我们首先初始化电机并启用驱动器。然后，我们在 `loop()` 函数中检查时间，并在 5 秒钟后将 `inv_direction` 设置为 `true`，以反向电机方向。请注意，这仅仅是一个演示示例，实际情况下你可能需要更复杂的逻辑来控制电机方向。