openmv特征点检测程序

以下是OpenMV的ORB特征点检测程序示例：

import sensor, image
import time

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)
sensor.set_auto_gain(False, value=100) #此处关闭自动增益，并设置增益值
sensor.set_auto_whitebal(False, rgb_gain_db = (-8, -8, -8)) #此处关闭自动白平衡，并设置RGB增益值

clock = time.clock()

while(True):
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot()
    keypoints = img.find_keypoints(max_keypoints=100, threshold=2000, scale_factor=1.2)
    img.draw_keypoints(keypoints)
    print(clock.fps())

该程序首先初始化摄像头，然后关闭自动增益和自动白平衡功能，并设置相应的增益和RGB增益值。之后，程序进入循环，不断获取图像数据，并使用`find_keypoints`函数检测图像中的ORB特征点，最多检测100个，阈值为2000，缩放因子为1.2。最后，将检测到的特征点绘制在图像上，并输出程序的运行帧率。

需要注意的是，此程序只是一个简单的示例，实际应用中需要根据具体需求进行参数设置和代码优化。