void WatchDogTask(void) { unsigned int CurStamp; while(1) { vTaskDelay(WD_TIM/portTICK_RATE_MS);//定时 CurStamp=HAL_GetTick(); FeetSysDog(); WR_IO_LED_RED(1); if(LedTickCnt++>(1000/WD_TIM)) { LedTickCnt=0; if(LedOn==0) { LedOn=1; WR_IO_LED_BLUE(1); } else { LedOn=0; WR_IO_LED_BLUE(0); } } } } TaskHandle_t taskUsart1SendHandle; TaskHandle_t taskUsart2SendHandle; TaskHandle_t CanRecTaskHandle; TaskHandle_t taskDebugDataProDealHandle; TaskHandle_t ComLRecTaskHandle; TaskHandle_t ComRRecTaskHandle; TaskHandle_t KeyScanTaskHandle; void StartDefaultTask(void const * argument) { unsigned char RdEepromReturn=0;

这段代码包含了一个WatchDogTask函数和一系列TaskHandle_t类型的任务句柄变量的定义。

WatchDogTask是一个无返回值(void)的函数，没有参数。该函数通过一个无限循环来实现任务的周期性执行。其中，vTaskDelay函数用于定时延迟一段时间，单位为毫秒，WD_TIM/portTICK_RATE_MS表示延迟WD_TIM个时钟周期。HAL_GetTick函数用于获取当前的系统滴答计数值，用于记录时间戳。FeetSysDog函数用于喂狗，即刷新看门狗定时器。WR_IO_LED_RED和WR_IO_LED_BLUE函数用于控制红色和蓝色LED灯的亮灭。LedTickCnt用于计数LED闪烁的次数，当计数达到一定值后进行LED状态的切换。

接下来，定义了一系列TaskHandle_t类型的任务句柄变量，用于存储不同任务的句柄。

最后，定义了一个名为StartDefaultTask的函数，该函数没有参数，没有返回值。具体函数体的实现没有给出，只定义了一个名为RdEepromReturn的无符号字符变量。

需要注意的是，这段代码只是给出了函数的声明和任务句柄变量的定义，并没有给出具体的实现代码。如果想要了解更多关于这些任务和函数的信息，需要查看其他部分的代码或提供更多上下文。

相关问题

解释每一行代码void delay_ms(unsigned int ms) { unsigned int max_step = 1000 * (UINT32_MAX / SystemCoreClock); unsigned int max_sleep_cycles = max_step * (SystemCoreClock / 1000); while (ms > max_step) { ms -= max_step; delay_cycles(max_sleep_cycles); } delay_cycles(ms * (SystemCoreClock / 1000)); }

这段代码是一个用于延时指定时间的函数。具体解释如下：

这是函数定义的开始，函数名为delay_ms，参数为一个无符号整数ms。

定义一个无符号整型变量max_step，它的值为1000乘以UINT32_MAX除以SystemCoreClock的结果。

定义一个无符号整型变量max_sleep_cycles，它的值为max_step乘以SystemCoreClock除以1000的结果。

当ms大于max_step时，进入循环。

每次循环将ms减去max_step。

调用函数delay_cycles，参数为max_sleep_cycles，该函数的功能是延时max_sleep_cycles个时钟周期。

结束while循环。

调用函数delay_cycles，参数为ms乘以SystemCoreClock除以1000，该函数的功能是延时指定的时间。

因此，这段代码的作用是在系统中引入一个延时功能，可以通过调用delay_ms函数实现延时功能。在延时时间较大时，采用循环方式进行延时，每次循环延时max_sleep_cycles个时钟周期，直到剩余时间小于max_step，然后调用delay_cycles函数延时剩余时间。

应该如何修改此函数的延时微秒void delay_ms(unsigned int ms) { unsigned int max_step = 1000 * (UINT32_MAX / SystemCoreClock); unsigned int max_sleep_cycles = max_step * (SystemCoreClock / 1000); while (ms > max_step) { ms -= max_step; delay_cycles(max_sleep_cycles); } delay_cycles(ms * (SystemCoreClock / 1000)); }

如果要修改此函数的延时单位为微秒，可以按照以下方式进行修改：

    unsigned int max_step = 1000000 * (UINT32_MAX / SystemCoreClock);
    unsigned int max_sleep_cycles = max_step * (SystemCoreClock / 1000000);
    while (us > max_step) {
        us -= max_step;
        delay_cycles(max_sleep_cycles);
    }
    delay_cycles(us * (SystemCoreClock / 1000000));
}```

将函数名称改为delay_us，参数us代表需要延时的微秒数。

将max_step的计算方式修改为1000000乘以UINT32_MAX除以SystemCoreClock。

将max_sleep_cycles的计算方式修改为max_step乘以SystemCoreClock除以1000000。

将while循环中的判断条件修改为us大于max_step。

将延时时间的计算方式修改为us乘以SystemCoreClock除以1000000。

这样，修改后的函数就可以实现微秒级别的延时了。