单像空间后方交会c++
时间: 2023-06-29 18:11:28 浏览: 180
单像空间后方交会(Single Viewpoint, or Monocular, 3D Reconstruction)是通过一张单独的图像还原出三维场景信息的方法。其中,后方交会法是其中一种常用的方法。
在后方交会法中,我们需要知道相机的内参(focal length, principal point, skew),以及至少四个空间点和它们在图像上对应的像素坐标。然后,我们可以通过这些信息计算出相机的外参(旋转矩阵和平移向量),从而得到场景中点的三维坐标。
下面是一个简单的单像空间后方交会的 C++ 代码示例:
```cpp
#include <iostream>
#include <opencv2/opencv.hpp>
using namespace cv;
using namespace std;
int main()
{
// 相机内参
double fx = 1000; // 焦距(单位:像素)
double fy = 1000;
double cx = 320; // 主点(单位:像素)
double cy = 240;
Mat K = (Mat_<double>(3, 3) << fx, 0, cx, 0, fy, cy, 0, 0, 1);
// 3D 空间点
vector<Point3f> points3D;
points3D.push_back(Point3f(-0.5, -0.5, 0));
points3D.push_back(Point3f(0.5, -0.5, 0));
points3D.push_back(Point3f(0.5, 0.5, 0));
points3D.push_back(Point3f(-0.5, 0.5, 0));
// 对应的图像点
vector<Point2f> points2D;
points2D.push_back(Point2f(259, 89));
points2D.push_back(Point2f(420, 95));
points2D.push_back(Point2f(423, 244));
points2D.push_back(Point2f(262, 241));
// 求解相机外参
Mat rvec, tvec;
solvePnP(points3D, points2D, K, Mat(), rvec, tvec);
// 输出旋转矩阵和平移向量
Mat R;
Rodrigues(rvec, R);
cout << "R = " << endl << R << endl;
cout << "t = " << endl << tvec << endl;
return 0;
}
```
在这个示例中,我们假设相机的内参已知,然后提供了四个空间点和它们在图像上的对应像素坐标。通过 `solvePnP` 函数,我们可以计算出相机的旋转矩阵和平移向量。最后,我们将旋转矩阵转化为旋转向量并输出。需要注意的是,这个代码示例只考虑了相机的旋转和平移,而没有考虑其他因素(如畸变、误差等)可能对结果产生的影响。
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