写一个stm32控制舵机
时间: 2024-06-09 12:11:25 浏览: 79
以下是一个简单的示例代码,使用 STM32F1 系列的 TIM3 模块来控制舵机:
```c
#include "stm32f1xx_hal.h"
#define SERVO_MAX_ANGLE 180
#define SERVO_MIN_ANGLE 0
#define SERVO_MAX_PULSE_WIDTH 2000
#define SERVO_MIN_PULSE_WIDTH 1000
TIM_HandleTypeDef htim3;
void SystemClock_Config(void);
void MX_GPIO_Init(void);
void MX_TIM3_Init(void);
void set_servo_angle(float angle);
int main(void)
{
HAL_Init();
SystemClock_Config();
MX_GPIO_Init();
MX_TIM3_Init();
while (1)
{
// 控制舵机转动到指定角度
set_servo_angle(90);
HAL_Delay(1000);
set_servo_angle(0);
HAL_Delay(1000);
set_servo_angle(180);
HAL_Delay(1000);
}
}
void set_servo_angle(float angle)
{
// 将角度转换为脉宽
uint16_t pulse_width = (uint16_t) ((SERVO_MAX_PULSE_WIDTH - SERVO_MIN_PULSE_WIDTH) * angle / (SERVO_MAX_ANGLE - SERVO_MIN_ANGLE) + SERVO_MIN_PULSE_WIDTH);
// 设置 TIM3 的比较寄存器 CCR1
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, pulse_width);
}
void SystemClock_Config(void)
{
RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
/** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
* in the RCC_OscInitTypeDef structure.
*/
RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
/** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
*/
RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}
void MX_TIM3_Init(void)
{
TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};
htim3.Instance = TIM3;
htim3.Init.Prescaler = 72 - 1; // 时钟分频,72 MHz / 72 = 1 MHz
htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim3.Init.Period = 20000 - 1; // 计数器周期,1 MHz / 20000 = 50 Hz
htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
if (HAL_TIM_Base_Init(&htim3) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim3, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim3) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
sConfigOC.Pulse = SERVO_MIN_PULSE_WIDTH;
sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim3, &sMasterConfig) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
if (HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}
void MX_GPIO_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
}
void Error_Handler(void)
{
__disable_irq();
while (1)
{
}
}
```
上述代码中:
- `set_servo_angle()` 函数用于控制舵机转动到指定的角度,其中 `angle` 参数为角度值。
- `MX_TIM3_Init()` 函数初始化了 TIM3 模块,并将 PWM 输出配置到了 TIM3 的比较输出通道 1。
- `MX_GPIO_Init()` 函数初始化了 PB0 引脚,但是这个引脚在本示例中没有使用到。
- `SystemClock_Config()` 和 `Error_Handler()` 函数是由 CubeMX 自动生成的,用于配置系统时钟和处理错误。
需要注意的是,不同型号的舵机可能会有不同的工作电压、控制信号频率等要求,需要根据具体的舵机型号来调整代码中的参数。另外,本示例中使用了 PB0 引脚,但是这个引脚在一些 STM32F1 芯片中可能并不可用,需要根据具体芯片的引脚分配情况来调整代码。
阅读全文