写一个stm32控制舵机

以下是一个简单的示例代码，使用 STM32F1 系列的 TIM3 模块来控制舵机：

#include "stm32f1xx_hal.h"

#define SERVO_MAX_ANGLE 180
#define SERVO_MIN_ANGLE 0
#define SERVO_MAX_PULSE_WIDTH 2000
#define SERVO_MIN_PULSE_WIDTH 1000

TIM_HandleTypeDef htim3;

void SystemClock_Config(void);
void MX_GPIO_Init(void);
void MX_TIM3_Init(void);
void set_servo_angle(float angle);

int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM3_Init();

  while (1)
  {
    // 控制舵机转动到指定角度
    set_servo_angle(90);
    HAL_Delay(1000);
    set_servo_angle(0);
    HAL_Delay(1000);
    set_servo_angle(180);
    HAL_Delay(1000);
  }
}

void set_servo_angle(float angle)
{
  // 将角度转换为脉宽
  uint16_t pulse_width = (uint16_t) ((SERVO_MAX_PULSE_WIDTH - SERVO_MIN_PULSE_WIDTH) * angle / (SERVO_MAX_ANGLE - SERVO_MIN_ANGLE) + SERVO_MIN_PULSE_WIDTH);
  // 设置 TIM3 的比较寄存器 CCR1
  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, pulse_width);
}

void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
  * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

void MX_TIM3_Init(void)
{
  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

  htim3.Instance = TIM3;
  htim3.Init.Prescaler = 72 - 1; // 时钟分频，72 MHz / 72 = 1 MHz
  htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim3.Init.Period = 20000 - 1; // 计数器周期，1 MHz / 20000 = 50 Hz
  htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim3) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
  if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim3, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim3) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = SERVO_MIN_PULSE_WIDTH;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim3, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

  __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();

  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
}

void Error_Handler(void)
{
  __disable_irq();
  while (1)
  {
  }
}

上述代码中：

- `set_servo_angle()` 函数用于控制舵机转动到指定的角度，其中 `angle` 参数为角度值。
- `MX_TIM3_Init()` 函数初始化了 TIM3 模块，并将 PWM 输出配置到了 TIM3 的比较输出通道 1。
- `MX_GPIO_Init()` 函数初始化了 PB0 引脚，但是这个引脚在本示例中没有使用到。
- `SystemClock_Config()` 和 `Error_Handler()` 函数是由 CubeMX 自动生成的，用于配置系统时钟和处理错误。

需要注意的是，不同型号的舵机可能会有不同的工作电压、控制信号频率等要求，需要根据具体的舵机型号来调整代码中的参数。另外，本示例中使用了 PB0 引脚，但是这个引脚在一些 STM32F1 芯片中可能并不可用，需要根据具体芯片的引脚分配情况来调整代码。