self.timer = self.create_timer(0.1, self.loopUpdateRobotPose)为什么不工作
时间: 2024-05-31 19:14:55 浏览: 13
这段代码看起来是在ROS中使用的,其中`create_timer()`是用于创建一个定时器,指定定时器的时间间隔和回调函数。在这里,您指定了一个时间间隔为0.1秒,回调函数为`loopUpdateRobotPose`。
如果该代码不起作用,您可以尝试以下几点:
1. 确保您已经正确地初始化了ROS节点,例如`rospy.init_node()`。
2. 确保您已经正确地导入了所需的ROS库,包括`rospy`。
3. 确保您的回调函数`loopUpdateRobotPose`已经正确地实现,并且没有出现任何错误。
4. 确保您没有在其他地方覆盖了`self.timer`变量。
如果您仍然无法解决问题,可以提供更多的上下文和代码以便我们更好地理解问题发生的原因。
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def init(self,pos,groups,obstacle_sprites,create_attack,destroy_attack,create_magic): super().init(groups) self.image = pygame.image.load('../graphics/test/player.png').convert_alpha() self.rect = self.image.get_rect(topleft = pos) self.hitbox = self.rect.inflate(-6,HITBOX_OFFSET['player']) # graphics setup self.import_player_assets() self.status = 'down' # movement self.attacking = False self.attack_cooldown = 400 self.attack_time = None self.obstacle_sprites = obstacle_sprites # weapon self.create_attack = create_attack self.destroy_attack = destroy_attack self.weapon_index = 0 self.weapon = list(weapon_data.keys())[self.weapon_index] self.can_switch_weapon = True self.weapon_switch_time = None self.switch_duration_cooldown = 200 # magic self.create_magic = create_magic self.magic_index = 0 self.magic = list(magic_data.keys())[self.magic_index] self.can_switch_magic = True self.magic_switch_time = None # stats self.stats = {'health': 100,'energy':60,'attack': 10,'magic': 4,'speed': 5} self.max_stats = {'health': 300, 'energy': 140, 'attack': 20, 'magic' : 10, 'speed': 10} self.upgrade_cost = {'health': 100, 'energy': 100, 'attack': 100, 'magic' : 100, 'speed': 100} self.health = self.stats['health'] * 0.5 self.energy = self.stats['energy'] * 0.8 self.exp = 5000 self.speed = self.stats['speed'] # damage timer self.vulnerable = True self.hurt_time = None self.invulnerability_duration = 500 # import a sound self.weapon_attack_sound = pygame.mixer.Sound('../audio/sword.wav') self.weapon_attack_sound.set_volume(0.4)对上述代码进行注解
这段代码是一个Python中的类的初始化方法(即构造函数)。下面是对每一行代码的注释说明:
```python
def __init__(self, pos, groups, obstacle_sprites, create_attack, destroy_attack, create_magic):
super().__init__(groups) # 调用父类的构造函数
self.image = pygame.image.load('../graphics/test/player.png').convert_alpha() # 加载图像
self.rect = self.image.get_rect(topleft=pos) # 获取图像的矩形区域并设置位置
self.hitbox = self.rect.inflate(-6, HITBOX_OFFSET['player']) # 设置碰撞区域
self.import_player_assets() # 导入玩家角色的资源
self.status = 'down' # 设置状态为向下
self.attacking = False # 设置攻击状态为False
self.attack_cooldown = 400 # 设置攻击冷却时间为400毫秒
self.attack_time = None # 初始化攻击时间为None
self.obstacle_sprites = obstacle_sprites # 设置障碍物精灵组
self.create_attack = create_attack # 设置创建攻击的方法
self.destroy_attack = destroy_attack # 设置销毁攻击的方法
self.create_magic = create_magic # 设置创建魔法的方法
self.weapon_index = 0 # 初始化武器索引为0
self.weapon = list(weapon_data.keys())[self.weapon_index] # 获取武器名称
self.can_switch_weapon = True # 设置能否切换武器状态为True
self.weapon_switch_time = None # 初始化切换武器时间为None
self.switch_duration_cooldown = 200 # 设置切换武器的冷却时间为200毫秒
self.magic_index = 0 # 初始化魔法索引为0
self.magic = list(magic_data.keys())[self.magic_index] # 获取魔法名称
self.can_switch_magic = True # 设置能否切换魔法状态为True
self.magic_switch_time = None # 初始化切换魔法时间为None
self.stats = {'health': 100, 'energy': 60, 'attack': 10, 'magic': 4, 'speed': 5} # 初始化属性值
self.max_stats = {'health': 300, 'energy': 140, 'attack': 20, 'magic': 10, 'speed': 10} # 设置最大属性值
self.upgrade_cost = {'health': 100, 'energy': 100, 'attack': 100, 'magic': 100, 'speed': 100} # 设置升级属性所需成本
self.health = self.stats['health'] * 0.5 # 初始化生命值
self.energy = self.stats['energy'] * 0.8 # 初始化能量值
self.exp = 5000 # 初始化经验值
self.speed = self.stats['speed'] # 初始化速度值
self.vulnerable = True # 设置受伤状态为True
self.hurt_time = None # 初始化受伤时间为None
self.invulnerability_duration = 500 # 设置无敌时间为500毫秒
self.weapon_attack_sound = pygame.mixer.Sound('../audio/sword.wav') # 导入武器攻击音效
self.weapon_attack_sound.set_volume(0.4) # 设置音量为0.4
```
该类的实例化会在游戏中创建一个玩家对象,并包含了玩家的各项属性和方法。
import rclpy from rclpy.node import Node from sensor_msgs.msg import Image import cv2 class CameraPublisher(Node): def __init__(self): super().__init__('camera_publisher') self.publisher_ = self.create_publisher(Image, 'camera_image', 10) timer_period = 0.1 # 发送频率,单位为秒 self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback) def timer_callback(self): # 读取摄像头画面 cap = cv2.VideoCapture(0) ret, frame = cap.read() cap.release() # 将OpenCV的图像转换为ROS的图像消息 img_msg = Image() img_msg.header.stamp = self.get_clock().now().to_msg() img_msg.encoding = 'bgr8' img_msg.height = frame.shape[0] img_msg.width = frame.shape[1] img_msg.step = frame.shape[1] * 3 img_msg.data = frame.tobytes() # 发布图像消息到话题中 self.publisher_.publish(img_msg) def main(args=None): rclpy.init(args=args) camera_publisher = CameraPublisher() rclpy.spin(camera_publisher) camera_publisher.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() setup.py如何配置
在ROS2中,你需要创建一个Python软件包,并在该软件包中创建一个节点。因此,你需要创建一个名为"camera_publisher"的软件包,并在该软件包中创建一个名为"camera_publisher_node.py"的文件。接下来,你需要在软件包的根目录下创建一个名为"setup.py"的文件,并输入以下代码:
```python
from setuptools import setup
package_name = 'camera_publisher'
setup(
name=package_name,
version='0.0.0',
packages=[],
py_modules=[
'camera_publisher.camera_publisher_node'
],
install_requires=[
'setuptools',
'opencv-python-headless'
],
data_files=[
('share/ament_index/resource_index/packages', [
'resource/' + package_name
]),
('share/' + package_name, [
'package.xml'
]),
],
entry_points={
'console_scripts': [
'camera_publisher_node = camera_publisher.camera_publisher_node:main'
],
},
)
```
在代码中,你需要将"camera_publisher_node.py"文件添加到"py_modules"列表中。"install_requires"列表中的"opencv-python-headless"是OpenCV Python库的头文件版本,用于图像处理和编解码。在"data_files"列表中,你需要添加"package.xml"文件,以及将软件包添加到资源索引。最后,在"entry_points"字典中,你需要添加一个名为"camera_publisher_node"的控制台脚本,该脚本将在节点启动时运行。
注意:这只是一个示例setup.py文件,你需要根据自己的软件包名称和文件结构进行修改。
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